[發明專利]一種油罐清洗機器人

無效

• 申請號: 201210284715.5
• 申請日: 2012-08-12
• 公開（公告）號: CN102764750A
• 公開（公告）日: 2012-11-07
• 發明（設計）人: 周利坤;戰仁軍;李悅
• 申請（專利權）人: 周利坤
• 主分類號: B08B9/087
• 分類號: B08B9/087;B08B9/093
• 代理公司: 西安創知專利事務所 61213
• 代理人: 譚文琰

1.一種油罐清洗機器人，其特征在于：包括機體、行走單元、清洗單元、控制單元和傳感通訊單元，以及用于為所述行走單元、清洗單元、控制單元和傳感通訊單元供電的供電單元；

所述機體包括底板（1）、固定連接在底板（1）上方的下殼體（2-1）和固定連接在下殼體（2-1）上方的上殼體（2-2）;

所述行走單元包括三個驅動輪（4）和分別用于驅動三個驅動輪（4）的三個驅動輪液壓馬達（3），三個所述驅動輪（4）呈等邊三角形地嵌入安裝在所述底板（1）上，三個所述驅動輪液壓馬達（3）呈等邊三角形地布設在所述底板（1）上，所述驅動輪（4）與所述驅動輪液壓馬達（3）的輸出軸相接，所述驅動輪（4）的上方套裝有與所述底板（1）連接且用于防止油泥污水進入到所述下殼體（2-1）內的擋水板（5）；

所述清洗單元由清掃裝置和自激脈沖裝置構成，所述清掃裝置包括三個清洗盤刷（9）和分別用于帶動三個清洗盤刷（9）轉動的三個清洗盤刷液壓馬達（10），三個所述清洗盤刷（9）呈等邊三角形地布設在所述底板（1）下方，三個所述清洗盤刷液壓馬達（10）呈等邊三角形地嵌入安裝在所述底板（1）上，所述清洗盤刷（9）與所述清洗盤刷液壓馬達（10）的輸出軸相接；所述自激脈沖裝置包括伸縮梁組件、與伸縮梁組件一端連接且用于帶動伸縮梁組件轉動的脈沖裝置液壓馬達（12）和與伸縮梁組件另一端連接且用于噴射脈沖的自激振蕩脈沖噴嘴（13），所述脈沖裝置液壓馬達（12）安裝在下殼體（2-1）內且與下殼體（2-1）固定連接；

所述控制單元由遠程控制部分和機體控制部分構成，所述遠程控制部分包括人工控制模塊（6）和智能作業模塊（7），所述人工控制模塊（6）包括依次相接的示教操縱板（6-1）、第一處理器模塊（6-2）和第一I/O接口（6-3），所述智能作業模塊（7）包括依次相接的數據存儲器（7-1）、第二處理器模塊（7-2）和第二I/O接口（7-3）；所述機體控制部分包括控制器模塊（8）和與所述控制器模塊（8）相接的第三I/O接口（33），所述控制器模塊（8）的輸出端接有用于驅動驅動輪液壓馬達（3）的第一液壓馬達驅動器（34）、用于驅動清洗盤刷液壓馬達（10）的第二液壓馬達驅動器（35）和用于驅動脈沖裝置液壓馬達（12）的第三液壓馬達驅動器（36），所述驅動輪液壓馬達（3）與第一液壓馬達驅動器（34）的輸出端相接，所述清洗盤刷液壓馬達（10）與第二液壓馬達驅動器（35）的輸出端相接，所述脈沖裝置液壓馬達（12）與第三液壓馬達驅動器（36）的輸出端相接，所述第一I/O接口（6-3）和第二I/O接口（7-3）均與第三I/O接口（33）相接；

所述傳感通訊單元包括用于對所述油罐清洗機器人（41）發生碰撞進行檢測的壓力傳感器（17）、用于對油罐（40）內溫度進行檢測的溫度傳感器（18）、用于感測所述油罐清洗機器人（41）與油罐（40）內壁接近程度的紅外傳感器（19）、用于感測所述油罐清洗機器人（41）與油罐（40）內壁或障礙物距離的超聲波傳感器（20）、用于感測所述油罐清洗機器人（41）傾角的水平姿態傳感器（31）、用于檢測油罐（40）罐底清潔度的濁度傳感器（32）、用于感測所述油罐清洗機器人（41）周圍環境的攝像頭（21）、用于照明的探照燈（22）和用于檢測油罐（40）內油氣濃度的油氣濃度監測儀（23），所述壓力傳感器（17）、紅外傳感器（19）和超聲波傳感器（20）均安裝在所述下殼體（2-1）的外壁上，所述水平姿態傳感器（31）和濁度傳感器（32）均安裝在所述底板（1）的底端，所述溫度傳感器（18）安裝在所述上殼體（2-2）內部，所述攝像頭（21）、探照燈（22）和油氣濃度監測儀（23）均安裝在所述上殼體（2-2）的上部；所述壓力傳感器（17）、溫度傳感器（18）、紅外傳感器（19）、超聲波傳感器（20）、水平姿態傳感器（31）、濁度傳感器（32）、攝像頭（21）和油氣濃度監測儀（23）均與所述控制器模塊（8）的輸入端相接。

2.按照權利要求1所述的一種油罐清洗機器人，其特征在于：所述上殼體（2-2）的上部設置有球狀殼體（2-3），所述油氣濃度監測儀（23）設置在所述球狀殼體（2-3）的表面上，所述攝像頭（21）和探照燈（22）均設置在所述球狀殼體（2-3）內且外露在所述球狀殼體（2-3）的表面上，所述球狀殼體（2-3）內還設置有工作狀態指示燈（24）和蜂鳴器（25），所述工作狀態指示燈（24）和蜂鳴器（25）均外露在所述球狀殼體（2-3）的表面上，所述工作狀態指示燈（24）和蜂鳴器（25）均與所述控制器模塊（8）的輸出端相接。