[發(fā)明專利]基板搬送裝置、基板搬送方法及表面安裝機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210281890.9
• 申請日: 2012-08-09
• 公開（公告）號: CN103025138A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發(fā)明（設計）人: 上川大輔;山田一亮
• 申請（專利權）人: 雅馬哈發(fā)動機株式會社
• 主分類號: H05K13/02
• 分類號: H05K13/02;H05K13/04
• 代理公司: 中原信達知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;謝麗娜

1.一種基板搬送裝置，其特征在于：

將停止在第1位置的基板向第2位置搬送并使該基板停止在所述第2位置，所述基板搬送裝置包括：

基板搬送機構，沿著從所述第1位置到所述第2位置的基板搬送路徑來搬送所述基板；

檢測單元，對沿著所述基板搬送路徑移動到所述第1位置與所述第2位置之間的中間位置的所述基板進行檢測；

控制單元，控制所述基板搬送機構；其中，

所述控制單元包括：

時間計測部，計測從停止在所述第1位置的所述基板的搬送開始至由所述檢測單元檢測到所述基板為止所需的中間位置到達時間；

速度控制部，根據(jù)所述中間位置到達時間來控制使由所述檢測單元檢測到的所述基板減速的減速模式，使得所述基板停止在所述第2位置。

2.根據(jù)權利要求1所述的基板搬送裝置，其特征在于：

所述控制單元還包括：

存儲部，存儲預測時間，所述預測時間是預測將停止在所述第1位置的基板以預先設定的加減速模式向所述第2位置搬送時從所述基板的搬送開始至由所述檢測單元檢測到所述基板為止所需的時間；

時間差算出部，算出所述中間位置到達時間相對于所述預測時間的時間差；其中，

所述速度控制部基于所述時間差來決定所述減速模式。

3.根據(jù)權利要求2所述的基板搬送裝置，其特征在于：

所述速度控制部控制使由所述檢測單元檢測到的所述基板減速的減速開始時期及所述減速開始時期后的減速度，從而所述基板搬送機構以所述減速模式將由所述檢測單元檢測到的所述基板搬送到所述第2位置。

4.根據(jù)權利要求2所述的基板搬送裝置，其特征在于：

在所述時間差處于預先設定的允許范圍內時，所述控制單元按照所述預先設定的加減速模式來讓所述基板搬送機構搬送由所述檢測單元檢測到的所述基板。

5.根據(jù)權利要求2所述的基板搬送裝置，其特征在于：

在所述時間差處于預先設定的允許范圍外且所述中間位置到達時間比所述預測時間長時，所述控制單元以比所述預先設定的加減速模式的減速度小的減速度來讓所述基板搬送機構搬送由所述檢測單元檢測到的所述基板。

6.根據(jù)權利要求2至5中任一項所述的基板搬送裝置，其特征在于：

以預先設定的順序來搬送多個同一品種的基板，

在第(n-1)個基板以所述預先設定的加減速模式被搬送到第2位置的情況下，所述控制單元將所述預先設定的加減速模式改換成具有比搬送第(n-1)個基板時的加速度大的加速度的加減速模式，來讓所述基板搬送機構將停止在所述第1位置的第n個基板以改換后的加減速模式向所述第2位置搬送，其中，n為2以上的自然數(shù)。

7.根據(jù)權利要求6所述的基板搬送裝置，其特征在于：

所述控制單元對應于所述加減速模式的改換來運算從停止在所述第1位置的所述第n個基板的搬送開始至由所述檢測單元檢測到所述基板為止所需的時間，將所述預測時間改換成通過該運算求得的時間。

8.一種基板搬送方法，其特征在于：

將停止在第1位置的基板向第2位置搬送并使該基板停止在所述第2位置，所述基板搬送方法包括以下步驟：

計測從停止在所述第1位置的基板的搬送開始至所述基板移動到從所述第1位置到所述第2位置的基板搬送路徑的中間位置為止所需的中間位置到達時間的步驟；

根據(jù)所述中間位置到達時間來控制使被搬送到所述中間位置的所述基板減速的減速模式以使所述基板停止在所述第2位置的步驟。

9.一種表面安裝機，其特征在于包括：

元件供應部，供應元件；

權利要求1至7中任一項所述的基板搬送裝置；

頭部單元，能夠在被定位于所述基板搬送裝置的所述第2位置的基板的上方與所述元件供應部的上方之間移動，將從所述元件供應部供應的元件移載到所述基板上。

10.根據(jù)權利要求9所述的表面安裝機，其特征在于：

所述檢測單元安裝在所述頭部單元上，能夠與所述頭部單元一體地移動。