[發明專利]電機中置復合欠驅動抓取機器人手指裝置

無效

• 申請號: 201210281470.0
• 申請日: 2012-08-08
• 公開（公告）號: CN102794772A
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 張文增;匡冶;王丹
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種電機中置復合欠驅動抓取機器人手指裝置，包括基座（1）、電機（2）、減速器（21）、中部指段（11）、末端指段（12）、近關節軸（31）和遠關節軸（32）；所述的近關節軸（31）活動套接于基座（1）中，所述的遠關節軸（32）活動套接于中部指段（11）中，所述的末端指段（12）套固在遠關節軸（32）上；遠關節軸（32）和近關節軸（31）平行；所述電機（2）的輸出軸與減速器（21）的輸入軸相連；其特征在于：該裝置還包括主動輪（41）、從動輪（42）和簧件（5）；所述的電機（2）和減速器（21）設置在中部指段（11）中，所述的電機（2）和減速器（21）與中部指段（11）固接，所述的減速器（21）的輸出軸與遠關節軸（32）相連，所述的中部指段（11）活動套接在近關節軸（31）上；所述的主動輪（41）與從動輪（42）直接相連或通過傳動件（43）相連，主動輪（41）轉動方向與從動輪（42）轉動方向相反；所述的從動輪（42）固定套接在近關節軸（31）上；所述簧件（5）的兩端分別連接基座（1）和近關節軸（31），所述的主動輪（41）固定套接在遠關節軸（32）上；所述的簧件（5）采用扭簧、拉簧、壓簧或片簧。

2.一種電機中置復合欠驅動抓取機器人手指裝置，包括基座（1）、電機（2）、減速器（21）、中部指段（11）、末端指段（12）、近關節軸（31）和遠關節軸（32）；所述的近關節軸（31）活動套接于基座（1）中，所述的遠關節軸（32）活動套接于中部指段（11）中，所述的末端指段（12）套固在遠關節軸（32）上；遠關節軸（32）和近關節軸（31）平行；所述電機（2）的輸出軸與減速器（21）的輸入軸相連；其特征在于：該裝置還包括主動輪（41）、從動輪（42）和簧件（5）；所述的電機（2）和減速器（21）設置在中部指段（11）中，所述的電機（2）和減速器（21）與中部指段（11）固接，所述的減速器（21）的輸出軸與遠關節軸（32）相連，所述的中部指段（11）活動套接在近關節軸（31）上；所述的主動輪（41）與從動輪（42）直接相連或通過傳動件（43）相連，主動輪（41）轉動方向與從動輪（42）轉動方向相反；所述的從動輪（42）活動套接在近關節軸（31）上并與基座固接；所述簧件（5）的兩端分別連接主動輪（41）和遠關節軸（32），所述的主動輪（41）活動套接在遠關節軸（32）上；所述的簧件（5）采用扭簧、拉簧、壓簧或片簧。

3.如權利要求1或2所述的電機中置復合欠驅動抓取機器人手指裝置，其特征在于：所述的主動輪（41）和從動輪（42）均采用齒輪，所述的主動輪（41）與從動輪（42）相嚙合。

4.如權利要求1或2所述的電機中置復合欠驅動抓取機器人手指裝置，其特征在于：所述的傳動件（43）采用傳動帶或腱繩，所述的主動輪（41）采用帶輪或繩輪，所述的從動輪（42）采用帶輪或繩輪；所述的傳動件（43）、主動輪（41）和從動輪（42）三者能夠配合形成傳動關系；所述的傳動件（43）纏繞在主動輪（41）和從動輪（42）上并形成“8”字形。

5.如權利要求1或2所述的電機中置復合欠驅動抓取機器人手指裝置，其特征在于：所述的傳動件（43）采用齒條，所述的主動輪（41）、從動輪（42）均采用齒輪；所述的齒條分別與主動輪（41）和從動輪（42）嚙合；令齒條與主動輪（41）的嚙合點為A，齒條與從動輪（42）的嚙合點為B，主動輪（41）的中心點為O₁，從動輪（42）的中心點為O₂，線段O₁A、線段AB、線段BO₂和線段O₂O₁構成“8”字形，線段AB和線段O₁O₂的交點位于O₁和O₂之間，所述的齒條鑲嵌在中部指段中。