[發(fā)明專利]使用輪內(nèi)系統(tǒng)控制車輛的系統(tǒng)和方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210280781.5 | 申請日： | 2012-06-29 |
| 公開（公告）號： | CN103085871B | 公開（公告）日： | 2017-03-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黃盛郁 | 申請（專利權(quán)）人： | 現(xiàn)代自動車株式會社 |
| 主分類號： | B62D6/00 | 分類號： | B62D6/00;B60L15/32;B62D101/00;B62D113/00;B62D125/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11322 | 代理人： | 龍淳 |
| 地址： | 韓國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 使用 系統(tǒng) 控制 車輛 方法 | ||
1.一種使用輪內(nèi)系統(tǒng)控制車輛的方法，所述輪內(nèi)系統(tǒng)控制安裝在車輛的各個車輪內(nèi)的電動機，所述方法包括：
通過控制單元，基于車輛駕駛信息確定車輛的轉(zhuǎn)向模式；
通過所述控制單元，基于所確定的轉(zhuǎn)向模式計算車輛的當(dāng)前阿克曼率；
通過所述控制單元，基于所述當(dāng)前阿克曼率生成控制命令；以及
通過所述控制單元，分別使用所述控制命令獨立控制所述各個車輪的電動機。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向模式處于第一模式時，通過將車輛的當(dāng)前偏航率與取決于車輛的所述當(dāng)前阿克曼率的目標(biāo)偏航率進(jìn)行比較來生成所述控制命令。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向模式處于第二模式時，通過計算所述當(dāng)前阿克曼率的最小轉(zhuǎn)向半徑并將所述當(dāng)前阿克曼率的最小轉(zhuǎn)向半徑與100％阿克曼率的最小轉(zhuǎn)向半徑進(jìn)行比較來生成所述控制命令。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述車輛駕駛信息包括轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角速度、車輛速度、和偏航率中的至少一種。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于齒條齒輪轉(zhuǎn)向傳動比、輪胎角、轉(zhuǎn)向角、和車輛數(shù)據(jù)中的至少一種計算所述當(dāng)前阿克曼率。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，基于車輛的所述當(dāng)前阿克曼率、轉(zhuǎn)向角、和車輛速度中的至少一種計算所述目標(biāo)偏航率。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，基于齒條齒輪轉(zhuǎn)向傳動比、輪胎角、轉(zhuǎn)向角、和車輛數(shù)據(jù)中的至少一種計算所述當(dāng)前阿克曼率的最小轉(zhuǎn)向半徑。
8.一種非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其含有通過控制單元執(zhí)行的程序指令，所述計算機可讀介質(zhì)包括：
基于車輛駕駛信息確定車輛的轉(zhuǎn)向模式的程序指令；
基于所確定的轉(zhuǎn)向模式計算車輛的當(dāng)前阿克曼率的程序指令；
基于所述當(dāng)前阿克曼率生成控制命令的程序指令；以及
分別使用所述控制命令獨立控制各個車輪的電動機的程序指令。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其中，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向模式處于第一模式時，通過將車輛的當(dāng)前偏航率與取決于車輛的所述當(dāng)前阿克曼率的目標(biāo)偏航率進(jìn)行比較來生成所述控制命令。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其中，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向模式處于第二模式時，通過計算所述當(dāng)前阿克曼率的最小轉(zhuǎn)向半徑并將所述當(dāng)前阿克曼率的最小轉(zhuǎn)向半徑與100％阿克曼率的最小轉(zhuǎn)向半徑進(jìn)行比較來生成所述控制命令。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其中，所述車輛駕駛信息包括轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角速度、車輛速度、和偏航率中的至少一種。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其中，基于齒條齒輪轉(zhuǎn)向傳動比、輪胎角、轉(zhuǎn)向角、和車輛數(shù)據(jù)中的至少一種計算所述當(dāng)前阿克曼率。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其中，基于車輛的所述當(dāng)前阿克曼率、轉(zhuǎn)向角、和車輛速度中的至少一種計算所述目標(biāo)偏航率。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其中，基于齒條齒輪轉(zhuǎn)向傳動比、輪胎角、轉(zhuǎn)向角、和車輛數(shù)據(jù)中的至少一種計算所述當(dāng)前阿克曼率的最小轉(zhuǎn)向半徑。
15.一種使用輪內(nèi)系統(tǒng)控制車輛的系統(tǒng)，所述輪內(nèi)系統(tǒng)控制安裝在車輛的各個車輪內(nèi)的電動機，所述系統(tǒng)包括：
控制單元，其配置成基于車輛駕駛信息確定車輛的轉(zhuǎn)向模式，基于所確定的轉(zhuǎn)向模式計算車輛的當(dāng)前阿克曼率，基于所述當(dāng)前阿克曼率生成控制命令，并且分別使用所述控制命令獨立控制所述各個車輪的電動機。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向模式處于第一模式時，通過將車輛的當(dāng)前偏航率與取決于車輛的所述當(dāng)前阿克曼率的目標(biāo)偏航率進(jìn)行比較來生成所述控制命令。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向模式處于第二模式時，通過計算所述當(dāng)前阿克曼率的最小轉(zhuǎn)向半徑并將所述當(dāng)前阿克曼率的最小轉(zhuǎn)向半徑與100％阿克曼率的最小轉(zhuǎn)向半徑進(jìn)行比較來生成所述控制命令。
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