[發明專利]外界識別方法、裝置以及車輛系統

有效

• 申請號: 201210278896.0
• 申請日: 2012-08-07
• 公開（公告）號: CN102997900A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 中村克行;吉永智明;守永光利;緒方健人
• 申請（專利權）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 胡建新

技術領域

本發明涉及一種使用圖像傳感器來識別外界的技術，特別是涉及與到物體的距離無關地檢測物體的技術。

背景技術

為了減少交通事故導致的死傷者數，正在進行未然地防止事故的預防安全系統的開發。預防安全系統是在產生事故的可能性較高的狀況下工作的系統，例如如下的防撞安全系統等被實用化：在產生了與本車前方的先行車碰撞的可能性時，通過警報督促駕駛員注意，在成為不能夠避免碰撞的狀況時，通過自動制動器減少成員的被害。

作為檢測本車前方的先行車的方法，已知如下方法：通過車載攝像機拍攝本車前方，從所拍攝的圖像中識別車輛的形狀圖案即車輛圖案。例如在專利文獻1中，公開了通過捕捉車輛兩端的邊緣來檢測車輛的方法。然而，車輛的形狀根據距離而不同，因此與遠方附近無關地使用相同處理時不能夠實現較高的檢測精度。例如，在遠方分辨率降低，因此不能夠捕捉識別力較高的特征，檢測精度降低。對于這種課題，提出根據距離、接近狀態而改變處理內容的方式（參照專利文獻2、3）。

專利文獻1：日本特開2005-156199號公報

專利文獻2：日本特開2007-072665號公報

專利文獻3：日本特開平10-143799號公報

根據專利文獻2，通過背景差分法等對成為行駛障礙的物體候補進行檢測，使用相對于檢測的物體候補按照距離不同定義的模板，能夠對該物體是什么進行辨別。然而，存在在第一物體候補檢測中遺漏的情況下，能夠辨別物體這樣的課題。

根據專利文獻3，根據通過音響攝像機檢測的車輛的相對速度，切換車輛追蹤用的模板，由此能夠提高追蹤性能。然而，存在對于初期檢測不能夠使性能提高這樣的課題。

發明內容

本發明是鑒于上述課題而進行的，其目的在于提供與距離無關而良好地進行物體檢測的外界識別方法、裝置以及使用該裝置的車輛系統。

為了實現上述目的，在本發明中提供一種外界識別方法，使用對拍攝的圖像進行解析并檢測物體的外界識別裝置進行外界識別，其中，外界識別裝置在圖像內設定用于物體檢測的第一區域以及第二區域，在設定的第二區域中進行物體檢測時，使用物體圖案和該物體圖案的背景圖案這兩種圖案進行物體檢測。

此外，為了實現上述目的，在本發明中提供一種外界識別裝置，對拍攝的圖像進行解析并檢測物體，其中，具備：處理區域設定部，在圖像內設定用于物體檢測的第一區域以及第二區域；以及第一、第二物體檢測部，在設定的第一區域以及第二區域中分別進行物體檢測；當第一物體檢測部進行物體檢測時，僅使用物體圖案，當第二物體檢測部進行物體檢測時，使用物體圖案以及該物體圖案的背景圖案這兩種圖案。

并且，為了實現上述目的，在本發明中提供一種車輛系統，具備對本車周邊的拍攝圖像進行解析而檢測車輛的外界識別裝置，在該車輛系統中，外界識別裝置具備處理部和存儲部，存儲部存儲第一識別器和第二識別器，處理部在圖像內設定用于車輛檢測的第一區域以及比第一區域更靠遠方的第二區域，在第一區域中使用第一識別器來捕捉車輛圖案而進行車輛的車輛矩形的檢測，在第二區域中使用第二識別器來捕捉車輛圖案和該車輛圖案的背景圖案而進行車輛的車輛矩形的檢測，對在第二區域中檢測到的車輛矩形進行修正，基于使用第一識別器檢測的車輛矩形、或使用第二識別器檢測且修正的車輛矩形，計算表示何時將與本車發生碰撞的碰撞預測時間。

發明的效果：

根據本發明，能夠與到物體的距離無關，而良好地進行物體檢測。

附圖說明

圖1A是用于說明各實施例的物體檢測的圖。

圖1B是用于說明各實施例的外界識別裝置的框圖。

圖2是第一實施例的外界識別裝置的構成例的框圖。

圖3是第一實施例的處理區域設定部的說明圖。

圖4A是第一實施例的第一車輛檢測部的說明圖。

圖4B是第一實施例的第一識別器的說明圖。

圖5A是第一實施例的第二車輛檢測部的說明圖。

圖5B是第一實施例的第二識別器的說明圖。

圖5C是第一實施例的矩形修正部的說明圖。

圖6是表示第一實施例的外界識別裝置的處理流程圖的圖。

圖7是第二實施例的外界識別裝置的框圖。

圖8A是第二實施例的處理區域設定部的說明圖。

圖8B是第二實施例的處理區域設定部的說明圖。

圖9是第二實施例的處理區域設定部的他的說明圖。

圖10是第三實施例的車輛系統的框圖。

符號的說明：

8、9?處理區域