[發(fā)明專利]基于移動(dòng)GPS/INS節(jié)點(diǎn)的協(xié)同車輛定位方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210277899.2
• 申請(qǐng)日: 2012-08-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102778686A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-11-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳熙源;申沖;徐元;黃浩乾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號(hào): G01S19/49
• 分類號(hào): G01S19/49
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 許方

1.一種基于移動(dòng)GPS/INS節(jié)點(diǎn)的協(xié)同車輛定位方法，其特征在于包括下列步驟：

（1）載有GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的車輛利用數(shù)據(jù)融合方法得到高精度的車輛位置信息；

（2）將GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的位置信息與GPS接收機(jī)單獨(dú)輸出的位置信息進(jìn)行比較，得出GPS位置誤差值；

（3）載有GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的車輛同時(shí)裝有無(wú)線傳輸輸出設(shè)備，利用無(wú)線傳輸方法，將GPS位置誤差值傳播給附近的只載有普通GPS接收機(jī)的車輛；

（4）只載有普通GPS接收機(jī)的車輛同時(shí)裝有無(wú)線傳輸接收設(shè)備，接收步驟（3）中的GPS位置誤差值，同時(shí)在普通GPS接收機(jī)輸出的車輛位置信息的基礎(chǔ)上減去該GPS位置誤差值，即得到車輛定位結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的基于移動(dòng)GPS/INS節(jié)點(diǎn)的協(xié)同車輛定位方法，其特征在于：步驟（1）中所述數(shù)據(jù)融合方法，包含卡爾曼濾波、粒子濾波，以及基于卡爾曼濾波和粒子濾波的改進(jìn)數(shù)據(jù)融合算法。

3.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的基于移動(dòng)GPS/INS節(jié)點(diǎn)的協(xié)同車輛定位方法，其特征在于：步驟（1）中所述GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其組合方式為速度位置緊組合方式。

4.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的基于移動(dòng)GPS/INS節(jié)點(diǎn)的協(xié)同車輛定位方法，其特征在于：步驟（3）中所述無(wú)線傳輸方法采用IEEE?802.11a通信標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。

5.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的基于移動(dòng)GPS/INS節(jié)點(diǎn)的協(xié)同車輛定位方法，其特征在于：該方法的差分方式為位置差分。