[發(fā)明專利]一種通過綁縛腳和小腿帶動人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練的裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210277695.9
• 申請日: 2012-08-07
• 公開（公告）號: CN103566542B
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱恩卓;張玉璞;那琳;朱鐵成;朱法利
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市六維機(jī)器人有限公司
• 主分類號: A63B23/08
• 分類號: A63B23/08;A63B23/10;A63B23/04
• 代理公司: 深圳市中知專利商標(biāo)代理有限公司44101
• 代理人: 張學(xué)群

1.一種通過綁縛腳和小腿帶動人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練的裝置，由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)合成；其特征在于：所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)形成下述封閉循環(huán)軌跡：其上部是圓弧的一部分，下部是近似直線的軌跡；在上述形成封閉循環(huán)軌跡的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)帶動下，連桿機(jī)構(gòu)的末端形成仿人步態(tài)曲線；

所述通過綁縛腳和小腿帶動人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練的裝置構(gòu)成如下：支架(1)、曲柄旋轉(zhuǎn)盤(2)、搖桿(3)、支撐桿(4)、連桿一(5)、連桿二(6)；其中：曲柄旋轉(zhuǎn)盤(2)固定在支架(1)下部且能繞其自身軸線旋轉(zhuǎn)；曲柄旋轉(zhuǎn)盤(2)的軸線垂直于所述通過綁縛腳和小腿帶動人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練的裝置所形成的活動平面且垂足為O點(diǎn)；連桿一(5)的一端F點(diǎn)與支架(1)的上部鉸接，連桿一(5)的另一端與連桿二(6)的一端鉸接，鉸點(diǎn)為E點(diǎn)；搖桿(3)的一端鉸接在曲柄旋轉(zhuǎn)盤(2)的偏離軸心的A點(diǎn)；搖桿(3)的另一端與連桿二(6)鉸接且鉸點(diǎn)為D點(diǎn)；支撐桿(4)的一端B點(diǎn)鉸接固定在支架(1)下部靠近曲柄旋轉(zhuǎn)盤(2)的某處，支撐桿(4)的另一端C點(diǎn)鉸接固定在搖桿(3)上；連桿二(6)上遠(yuǎn)離E點(diǎn)的另一端G點(diǎn)形成仿人步態(tài)曲線；

所述通過綁縛腳和小腿帶動人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練的裝置中還設(shè)置有連桿三(7)、連桿四(8)、連接鉸桿一(9)、連接鉸桿二(10)；其中：連桿三(7)、連桿四(8)分別平行于連桿一(5)、連桿二(6)布置，且連桿三(7)鉸接在支架(1)上部,鉸點(diǎn)為F＇；連桿四(8)的上端與連桿三(7)的下端鉸接，鉸點(diǎn)為E＇；鉸點(diǎn)E和E＇之間設(shè)置有連接鉸桿一(9)；連桿四(8)的下端G＇點(diǎn)與連桿二(6)的下端G點(diǎn)之間設(shè)置有分別和連桿四(8)、連桿二(6)二者鉸接連接的連接鉸桿二(10)；

所述通過綁縛腳和小腿帶動人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練的裝置還設(shè)置有外小腿(11)、斜拉片(12)、腳托板(13)；其中：外小腿(11)、斜拉片(12)、腳托板(13)三者配合形成在腳托板(13)沿步態(tài)曲線運(yùn)行時能帶動腳托板(13)作周期性擺動的復(fù)合機(jī)構(gòu)；具體結(jié)構(gòu)滿足下述要求：外小腿(11)為桿狀件，其一端鉸接固定在連桿三(7)下部近中央處的R點(diǎn)，另一端與斜拉片(12)的其中一端鉸接且鉸點(diǎn)為Q點(diǎn)，斜拉片(12)的另一端在G點(diǎn)與連桿二(6)實(shí)現(xiàn)相對位置確定的鉸接固定關(guān)系，或者斜拉片(12)的另一端在G＇點(diǎn)與連桿四(8)實(shí)現(xiàn)相對位置確定的鉸接固定關(guān)系；或者斜拉片(12)的另一端在連接鉸桿二(10)上或者腳托板(13)上某點(diǎn)鉸接固定；連桿二(6)下端的G點(diǎn)和連桿四(8)下端的G＇點(diǎn)上分別設(shè)置有兩根相互平行的鉸接軸，腳托板(13)固定在上述兩根鉸接軸上；連接鉸桿二(10)與腳托板(13)相對固定。

2.按照權(quán)利要求1所述通過綁縛腳和小腿帶動人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練的裝置，其特征在于：所述通過綁縛腳和小腿帶動人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練的裝置中，曲柄旋轉(zhuǎn)盤(2)的有效旋轉(zhuǎn)半徑OA為34-210mm；OB在水平方向的長度在51-234mm之間；OB在豎直方向的長度在0-60mm之間；AC長度在60-240mm之間；CD長度在80-320mm之間；支撐桿(4)的有效長度BC在60-240mm之間；連桿一(5)的有效長度EF在210-640mm之間；連桿二(6)的有效長度EG在210-640mm之間；DE長度在60-340mm之間；OF在水平方向的長度在0-340mm之間；OF在豎直方向的長度在370-1140mm之間。

3.按照權(quán)利要求2所述通過綁縛腳和小腿帶動人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練的裝置，其特征在于：所述通過綁縛腳和小腿帶動人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練的裝置構(gòu)成如下：OA＝42mm；OB在水平方向的長度＝89.73mm，OB在豎直方向的長度＝3.59mm；AC＝120mm；CD＝180mm；BC＝120mm；EF＝450mm；EG＝450mm；DE＝188mm；OF在水平方向的長度＝200.54mm；OF在豎直方向的長度＝818.71mm；H為OA繞O點(diǎn)旋轉(zhuǎn)一圈以上后由G點(diǎn)生成的軌跡也就是仿生步態(tài)曲線。

4.按照權(quán)利要求3所述通過綁縛腳和小腿帶動人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練的裝置，其特征在于：所述通過綁縛腳和小腿帶動人進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練的裝置，連接鉸桿一(9)、連接鉸桿二(10)二者的有效長度相等，且等于連桿一(5)和連桿三(7)二者的上端部與支架(1)分別鉸接的鉸點(diǎn)之間的有效長度；所述連接鉸桿一(9)、連接鉸桿二(10)二者的有效長度為25-300mm。