[發明專利]一種通過綁縛腳和小腿帶動人進行步態訓練的裝置

有效

• 申請號: 201210277695.9
• 申請日: 2012-08-07
• 公開（公告）號: CN103566542B
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 朱恩卓;張玉璞;那琳;朱鐵成;朱法利
• 申請（專利權）人: 深圳市六維機器人有限公司
• 主分類號: A63B23/08
• 分類號: A63B23/08;A63B23/10;A63B23/04
• 代理公司: 深圳市中知專利商標代理有限公司44101
• 代理人: 張學群

1.一種通過綁縛腳和小腿帶動人進行步態訓練的裝置，由曲柄搖桿機構和連桿機構合成；其特征在于：所述曲柄搖桿機構形成下述封閉循環軌跡：其上部是圓弧的一部分，下部是近似直線的軌跡；在上述形成封閉循環軌跡的曲柄搖桿機構帶動下，連桿機構的末端形成仿人步態曲線；

所述通過綁縛腳和小腿帶動人進行步態訓練的裝置構成如下：支架(1)、曲柄旋轉盤(2)、搖桿(3)、支撐桿(4)、連桿一(5)、連桿二(6)；其中：曲柄旋轉盤(2)固定在支架(1)下部且能繞其自身軸線旋轉；曲柄旋轉盤(2)的軸線垂直于所述通過綁縛腳和小腿帶動人進行步態訓練的裝置所形成的活動平面且垂足為O點；連桿一(5)的一端F點與支架(1)的上部鉸接，連桿一(5)的另一端與連桿二(6)的一端鉸接，鉸點為E點；搖桿(3)的一端鉸接在曲柄旋轉盤(2)的偏離軸心的A點；搖桿(3)的另一端與連桿二(6)鉸接且鉸點為D點；支撐桿(4)的一端B點鉸接固定在支架(1)下部靠近曲柄旋轉盤(2)的某處，支撐桿(4)的另一端C點鉸接固定在搖桿(3)上；連桿二(6)上遠離E點的另一端G點形成仿人步態曲線；

所述通過綁縛腳和小腿帶動人進行步態訓練的裝置中還設置有連桿三(7)、連桿四(8)、連接鉸桿一(9)、連接鉸桿二(10)；其中：連桿三(7)、連桿四(8)分別平行于連桿一(5)、連桿二(6)布置，且連桿三(7)鉸接在支架(1)上部,鉸點為F＇；連桿四(8)的上端與連桿三(7)的下端鉸接，鉸點為E＇；鉸點E和E＇之間設置有連接鉸桿一(9)；連桿四(8)的下端G＇點與連桿二(6)的下端G點之間設置有分別和連桿四(8)、連桿二(6)二者鉸接連接的連接鉸桿二(10)；

所述通過綁縛腳和小腿帶動人進行步態訓練的裝置還設置有外小腿(11)、斜拉片(12)、腳托板(13)；其中：外小腿(11)、斜拉片(12)、腳托板(13)三者配合形成在腳托板(13)沿步態曲線運行時能帶動腳托板(13)作周期性擺動的復合機構；具體結構滿足下述要求：外小腿(11)為桿狀件，其一端鉸接固定在連桿三(7)下部近中央處的R點，另一端與斜拉片(12)的其中一端鉸接且鉸點為Q點，斜拉片(12)的另一端在G點與連桿二(6)實現相對位置確定的鉸接固定關系，或者斜拉片(12)的另一端在G＇點與連桿四(8)實現相對位置確定的鉸接固定關系；或者斜拉片(12)的另一端在連接鉸桿二(10)上或者腳托板(13)上某點鉸接固定；連桿二(6)下端的G點和連桿四(8)下端的G＇點上分別設置有兩根相互平行的鉸接軸，腳托板(13)固定在上述兩根鉸接軸上；連接鉸桿二(10)與腳托板(13)相對固定。

2.按照權利要求1所述通過綁縛腳和小腿帶動人進行步態訓練的裝置，其特征在于：所述通過綁縛腳和小腿帶動人進行步態訓練的裝置中，曲柄旋轉盤(2)的有效旋轉半徑OA為34-210mm；OB在水平方向的長度在51-234mm之間；OB在豎直方向的長度在0-60mm之間；AC長度在60-240mm之間；CD長度在80-320mm之間；支撐桿(4)的有效長度BC在60-240mm之間；連桿一(5)的有效長度EF在210-640mm之間；連桿二(6)的有效長度EG在210-640mm之間；DE長度在60-340mm之間；OF在水平方向的長度在0-340mm之間；OF在豎直方向的長度在370-1140mm之間。

3.按照權利要求2所述通過綁縛腳和小腿帶動人進行步態訓練的裝置，其特征在于：所述通過綁縛腳和小腿帶動人進行步態訓練的裝置構成如下：OA＝42mm；OB在水平方向的長度＝89.73mm，OB在豎直方向的長度＝3.59mm；AC＝120mm；CD＝180mm；BC＝120mm；EF＝450mm；EG＝450mm；DE＝188mm；OF在水平方向的長度＝200.54mm；OF在豎直方向的長度＝818.71mm；H為OA繞O點旋轉一圈以上后由G點生成的軌跡也就是仿生步態曲線。

4.按照權利要求3所述通過綁縛腳和小腿帶動人進行步態訓練的裝置，其特征在于：所述通過綁縛腳和小腿帶動人進行步態訓練的裝置，連接鉸桿一(9)、連接鉸桿二(10)二者的有效長度相等，且等于連桿一(5)和連桿三(7)二者的上端部與支架(1)分別鉸接的鉸點之間的有效長度；所述連接鉸桿一(9)、連接鉸桿二(10)二者的有效長度為25-300mm。