[發明專利]一種超緊組合衛星導航接收機

無效

• 申請號: 201210273837.4
• 申請日: 2012-08-03
• 公開（公告）號: CN102819029A
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發明（設計）人: 高法欽
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種超緊組合衛星導航接收機，包括射頻前端，信號預處理器，基帶預濾波器和導航濾波器，以及微慣導模塊，偽距和偽距率計算模塊，星歷解算與選星計算模塊，其中信號預處理模塊包括相關器和本地信號生成器，其特征在于，所述基帶預濾波器與導航濾波器之間設置有自適應濾波器。

2.如權利要求1所述的超緊組合衛星導航接收機，其特征在于，所述本地信號生成器，相關器，基帶預濾波器，自適應濾波器和導航濾波器，偽距和偽距率計算模塊構成矢量跟蹤環路。

3.如權利要求2所述的超緊組合衛星導航接收機，其特征在于，所述導航濾波器為聯邦濾波器，包括主濾波器和至少一個子濾波器。

4.如權利要求3所述的超緊組合衛星導航接收機，其特征在于，所述聯邦濾波器的子濾波器包括純GNSS模式下的GNSS濾波器，超緊組合模式下的GNSS/IMU組合導航濾波器和純IMU微慣導濾波器。

5.如權利要求1-4任一權利要求所述的超緊組合衛星導航接收機，其特征在于，所述超緊組合衛星導航接收機包括至少一路導航信號接收通道，每個導航信號接收通道都設置有信號預處理器和基帶預濾波器，每一路基帶預濾波器都通過一個自適應濾波器后接入導航濾波器。

6.如權利要求5所述的超緊組合導航衛星接收機，其特征在于，所述的自適應濾波器的狀態方程為：

ddtδρδρ·δρ··δNΔionΔ·ion=δρ·δρ··00Δ·ion0+00wa00wion]]>

觀測方程為：

δρδρ·δρ··δNΔionΔ·ion=δρδρ·δρ··δNΔionΔ·ion+wρwρ·wρ··wNwiwio]]>

其中δρ為偽距殘差，為偽距率殘差，為偽距加速度殘差，δN為載波相位整周殘差，Δ_ion為電離層延時，為電離層延時率，w_a為偽距加速度過程噪聲，wi_on為電離層噪聲，w_ρ、w_N、w_i、w_io分別為偽距、偽距率、偽距加速度、載波相位整周模糊度、電離層延時、電離層延時率的觀測噪聲。