[發(fā)明專利]機(jī)器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210272868.8
• 申請日: 2012-08-02
• 公開（公告）號(hào): CN102922519A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 末吉智;田中謙太郎;草間義裕;松尾智弘
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J9/04
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機(jī)器人，所述機(jī)器人是具有旋轉(zhuǎn)電機(jī)的機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)器人具有限制所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)器，

所述制動(dòng)器具有：

制動(dòng)板，其與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的軸一體地旋轉(zhuǎn)；

多個(gè)按壓部件，其能夠朝向所述制動(dòng)板移動(dòng)；

施力部件，其對(duì)所述按壓部件朝向所述制動(dòng)板施力；以及

電磁線圈，其在通電時(shí)克服所述施力部件的作用力而電磁吸引所述按壓部件，

所述施力部件對(duì)所述多個(gè)按壓部件中的至少兩個(gè)所述按壓部件施加不同的作用力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述施力部件包括彈簧部件，

通過使利用所述彈簧部件對(duì)至少兩個(gè)所述按壓部件施加的作用力不同，來使至少兩個(gè)所述按壓部件的按壓力不同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述多個(gè)按壓部件具有相互不同的按壓面積。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述多個(gè)按壓部件以沿圓周方向具有不同的中心角度的方式分割成多個(gè)部分，并被配置成環(huán)狀。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述彈簧部件具有相同的倔強(qiáng)系數(shù)，

與配置成所述環(huán)狀的所述多個(gè)部分的不同按壓面積相對(duì)應(yīng)地分別設(shè)有不同個(gè)數(shù)的所述彈簧部件。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述多個(gè)按壓部件的半徑的大小分別不同，并且所述多個(gè)按壓部件被配置為同心圓狀，

被配置為所述同心圓狀的多個(gè)環(huán)狀的按壓部件中，配置在外側(cè)的所述按壓部件和配置在內(nèi)側(cè)的所述按壓部件分別被所述施力部件施加不同的按壓力。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)器人具有：

水平臂單元，其具有載置被搬運(yùn)物的手部和使所述手部沿預(yù)定方向移動(dòng)的臂部；以及

升降機(jī)構(gòu)，其利用所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)使所述水平臂單元沿上下方向移動(dòng)。