[發(fā)明專利]圖像處理裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210272043.6
• 申請(qǐng)日: 2012-08-01
• 公開（公告）號(hào): CN102910168A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樋口未來;緒方健人;志磨健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社日立制作所
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;B60W40/06;H04N7/18
• 代理公司: 北京尚誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及進(jìn)行圖像處理的圖像處理裝置。

背景技術(shù)

近年來，開發(fā)了以駕駛支援為目的車載攝像機(jī)并正在普及。這些攝像機(jī)不是將拍攝的圖像展現(xiàn)給用戶，而是裝載有通過圖像處理自動(dòng)檢測(cè)車道和車輛的功能，開發(fā)了防止車輛脫離車道的事故的功能，和追蹤前方車輛的功能。一般而言，為了實(shí)現(xiàn)這2個(gè)功能，要使用毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)這樣的雷達(dá)裝置以及車載攝像機(jī)。因?yàn)槭褂?種傳感器，所以存在成本高的問題。

于是，需要僅根據(jù)從攝像機(jī)得到的圖像實(shí)現(xiàn)追蹤控制、維持車道的功能的技術(shù)。作為僅使用從攝像機(jī)得到的圖像進(jìn)行追蹤控制的技術(shù)，提出了專利文獻(xiàn)1中記載的方法。

該方法求出某一時(shí)刻t的前方車輛在圖像上的寬度并登錄為基準(zhǔn)特征量，之后求出在時(shí)刻t+n得到的圖像上的前方車輛的寬度，控制車速使其與上述基準(zhǔn)特征量一致。例如，設(shè)時(shí)刻t的前方車輛在圖像上的寬度是20像素，時(shí)刻t+n的前方車輛在圖像上的寬度是25像素，則因?yàn)榻咏饲胺杰囕v，所以進(jìn)行控制以降低本車的速度，由此能夠?qū)崿F(xiàn)追蹤控制。

先行技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2002-74598號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

但是，專利文獻(xiàn)1的方法中，需要求出前方車輛在圖像上的寬度的處理。此外，存在難以檢測(cè)圖像上的前方車輛尺寸的微小變化的課題。

本發(fā)明的目的在于提供一種圖像處理裝置，其即使僅對(duì)于來自拍攝裝置的圖像信息，也能夠根據(jù)微小的圖像變化精度良好地求出參數(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度的前方車輛追蹤控制。

用于解決課題的方法

為了解決上述課題，本發(fā)明是一種圖像處理裝置，其基于本車輛的行駛控制量進(jìn)行針對(duì)前方行駛中的移動(dòng)體的追蹤控制，該圖像處理裝置包括：圖像處理部，其根據(jù)所輸入的拍攝圖像確定移動(dòng)體的區(qū)域，在追蹤控制開始后，將所確定的移動(dòng)體的區(qū)域設(shè)定為基準(zhǔn)圖像區(qū)域，將經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后的移動(dòng)體的區(qū)域設(shè)定為比較圖像區(qū)域；對(duì)照部，其將所設(shè)定的基準(zhǔn)圖像區(qū)域和比較圖像區(qū)域進(jìn)行對(duì)照，計(jì)算關(guān)于移動(dòng)體的行駛信息；和控制量計(jì)算部，其根據(jù)由對(duì)照部計(jì)算出的行駛信息計(jì)算本車輛的行駛控制量。

此外，是一種圖像處理裝置，其基于本車輛的控制量進(jìn)行車道內(nèi)的行駛控制，該圖像處理裝置包括：圖像處理部，其根據(jù)所輸入的拍攝圖像檢測(cè)路面上的車道，將檢測(cè)出的車道的區(qū)域設(shè)定為基準(zhǔn)圖像區(qū)域，將經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后的車道的區(qū)域設(shè)定為比較圖像區(qū)域；對(duì)照部，其將所設(shè)定的基準(zhǔn)圖像區(qū)域和比較圖像區(qū)域進(jìn)行對(duì)照，計(jì)算圖像的平行移動(dòng)成分和圖像的旋轉(zhuǎn)參數(shù)；和控制量計(jì)算部，其根據(jù)由對(duì)照部計(jì)算出的圖像的平行移動(dòng)成分和圖像的旋轉(zhuǎn)參數(shù)計(jì)算本車輛的轉(zhuǎn)向的控制量。

發(fā)明效果

能夠提供一種圖像處理裝置，其即使僅對(duì)于來自拍攝裝置的圖像信息，也能夠根據(jù)微小的圖像變化精度良好地求出參數(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度的前方車輛追蹤控制。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的圖像處理裝置的一個(gè)實(shí)施力的框圖。

圖2是表示使用了本發(fā)明的圖像處理裝置的圖像處理系統(tǒng)的一個(gè)結(jié)構(gòu)例的圖。

圖3是表示使用了本發(fā)明的圖像處理裝置的圖像處理系統(tǒng)的其他結(jié)構(gòu)例的圖。

圖4是說明本發(fā)明的圖像處理裝置的第一實(shí)施方式的圖像區(qū)域的設(shè)定的圖。

圖5是表示本發(fā)明的圖像處理裝置的第一實(shí)施方式的處理流程的一例的圖。

圖6是表示本發(fā)明的圖像處理裝置的第一實(shí)施方式的設(shè)定基準(zhǔn)圖像的處理流程的一例的圖。

圖7是表示本發(fā)明的圖像處理裝置的第一實(shí)施方式的圖像對(duì)照的處理流程的一例的圖。

圖8是說明本發(fā)明的圖像處理裝置的第二實(shí)施方式的圖像區(qū)域的設(shè)定的圖。

符號(hào)說明

1圖像處理裝置

2攝像機(jī)單元

3處理單元

4攝像機(jī)

5圖像輸入單元

6CPU

7ROM

8、9存儲(chǔ)器

12通信單元

13控制裝置

14數(shù)據(jù)傳輸單元

20圖像處理部

21基準(zhǔn)圖像設(shè)定部

22對(duì)照部

23控制量計(jì)算部

具體實(shí)施方式

以下參照附圖，說明本發(fā)明的實(shí)施方式。

（第一實(shí)施方式）

圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式中的圖像處理裝置1的基本結(jié)構(gòu)的例子的框圖。詳情將在后文中敘述。