[發明專利]具有斷電雙自鎖功能的爬壁機器人控制電路

有效

• 申請號: 201210272036.6
• 申請日: 2012-08-01
• 公開（公告）號: CN102785718A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 黃豪彩;陳鷹;冷建興;俞堅才;周鑫;葉延英
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;H02H3/24
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?具有斷電雙自鎖功能的爬壁機器人控制電路，包括第一驅動電機(1)、第二驅動電機(26)、第一編碼器(2)、第二編碼器(27)、24V電源(3)、5V電源(4)、第一電機鎖止電路(9)、第二電機鎖止電路(32)、第一電機驅動器(11)、第二電機驅動器(34)、上位機單片機系統(16)、LCD屏(18)、第一無線通訊模塊(20)、第二無線通訊模塊(22)、操作手柄(21)、履帶自鎖電路(23)、履帶鎖止裝置(24)、鎖止彈簧(25)，其特征在于：

所述的第一驅動電機(1)尾部安裝第一編碼器(2)，第一編碼器(2)輸出信號與第一電機驅動器encoder端口(15)相連，第一驅動電機(1)經過第一電機鎖止電路(9)與第一電機驅動器(11)相連；

所述的第二驅動電機(26)尾部安裝第二編碼器(27)，第二編碼器(27)輸出信號與第二電機驅動器encoder端口(38)相連，第二驅動電機(26)經過第二電機鎖止電路(32)與第二電機驅動器(34)相連；

所述上位機單片機系統(16)通過單片機I/O,PWM端口(17)與第一電機驅動器控制信號端口(14)和第二電機驅動器控制信號端口?(37)相連，上位機單片機系統(16)與LCD屏(18)連接，其單片機RS232串口模塊(19)通過第一無線通訊模塊(20)和第二無線通訊模塊?(22)，與操作手柄(21)無線連接，履帶自鎖電路(23)包含一個電磁鐵，與履帶鎖止裝置(24)相連，履帶鎖止裝置(24)另一側與鎖止彈簧(25)相連。

2.根據權利要求1所述的具有斷電雙自鎖功能的爬壁機器人控制電路，其特征在于：所述第一電機鎖止電路(9)包含第一繼電器線圈(10)、第一繼電器常閉開關(6)、第一繼電器延時閉合開關(5)，第一繼電器線圈(10)與24V電源(3)直接相連，第一繼電器常閉開關(6)與第一驅動電機正接線端(7)和第一驅動電機負接線端(8)相連，第一繼電器延時閉合開關(5)將5V電源(4)與第一電機驅動器EN端口(12)相連。

3.根據權利要求1所述的具有斷電雙自鎖功能的爬壁機器人控制電路，其特征在于：所述第二電機鎖止電路(32)包含第二繼電器線圈(33)、第二繼電器常閉開關(29)、第二繼電器延時閉合開關(28)，第二繼電器線圈(33)與24V電源(3)直接相連，第二繼電器常閉開關(29)與第二驅動電機正接線端(30)和第二驅動電機負接線端(31)相連，第二繼電器延時閉合開關(28)將5V電源(4)與第二電機驅動器EN端口(35)相連。

4.根據權利要求1所述的具有斷電雙自鎖功能的爬壁機器人控制電路，其特征在于：采用爬壁機器人掉電雙自鎖電路設計，在掉電情況下，第一電機鎖止電路(9)可保證第一驅動電機正接線端(7)與第一驅動電機負接線端(8)短接，第二電機鎖止電路(32)可保證第二驅動電機正接線端(30)與第二驅動電機負接線端(31)短接，實現驅動電機自鎖；同時履帶自鎖電路(23)掉電，電磁鐵復位，鎖止彈簧(25)推動履帶鎖止裝置(24)實現履帶鎖止。