[發明專利]繩索驅動式月球表層樣品采集裝置

有效

• 申請號: 201210271752.2
• 申請日: 2012-08-02
• 公開（公告）號: CN102798541A
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 姜生元;鄧宗全;王印超;張玉峰;楊學寧;李亮亮
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01N1/04
• 分類號: G01N1/04
• 代理公司: 大慶禹奧專利事務所 23208
• 代理人: 朱士文;楊曉梅

1.一種繩索驅動式月球表層樣品采集裝置，其特征在于包括長臂（1）和短臂（2），長臂（1）一端固定連接在肩關節軸（3）上，另一端通過軸承與肘關節軸（4）活動鏈接；短臂（2）一端通過軸承與肘關節軸（4）活動鏈接，另一端通過軸承與腕關節軸（5）活動鏈接；肩關節軸（3）、肘關節軸（4）、腕關節軸（5）的軸線分別平行，肩關節軸（3）通過軸承和軸座（6）固定在肩座（7）上，肩關節軸（3）與軸座（6）間連接有卷簧（8），著陸器（9）上設有支座（10），支座（10）上設有肩關節電機（11），電機驅動軸連接有卷繩輪（12），卷繩輪（12）上纏繞有一端固定在卷繩輪（12）上的牽引繩（13），牽引繩（13）另一端通過滑輪變向后固定在長臂（1）上；肩座（7）上設有肘關節電機（14），肘關節電機（14）驅動軸上連接有肘關節驅動輪（15），短臂（2）固定連接有與肘關節軸（4）同軸的短臂導輪（16），短臂導輪（16）周向設有繩槽，短臂導輪（16）與肘關節驅動輪（15）間設有傳動驅動繩（17）；肩座（7）上設有腕關節電機（18），腕關節電機（18）驅動軸連接有腕關節驅動輪（19），肩關節軸（3）通過軸承連接有傳動輪一（20），肘關節軸（4）固定連接有傳動輪二（21）和傳動輪三（22），腕關節軸（5）固定連接有傳動輪四（23）；腕關節驅動輪（19）、傳動輪一（20）、傳動輪二（21）間通過經變向導輪（24）變向的傳動繩一（25）鏈接傳動，傳動輪三（22）與傳動輪四（23）間通過傳動繩二（26）鏈接傳動；肩座（7）上通過滑塊與腰支架（27）活動鏈接，腰支架（27）上固定有腰關節電機（28），腰關節電機（28）驅動軸與肩座（7）固定連接。

2.根據權利要求1所述的繩索驅動式月球表層樣品采集裝置，其特征在于所述腕關節軸（5）通過法蘭固定連接有末端采樣器（29）。

3.根據權利要求1所述的繩索驅動式月球表層樣品采集裝置，其特征在于所述腕關節軸（5）通過活動球副鏈接有末端采樣器（29），兩相對活動連接體間設有保持居中狀態彈力部件。

4.根據權利要求1所述的繩索驅動式月球表層樣品采集裝置，其特征在于所述支座（10）上設有與長臂（1）配合的導向定位槽（30）。

5.根據權利要求1所述的繩索驅動式月球表層樣品采集裝置，其特征在于所述驅動繩（17）繞肘關節驅動輪（15）后兩端固定在短臂導輪（16）繩槽周向與短臂（2）交匯處。