[發明專利]固定式多功能機械手

有效

• 申請號: 201210271552.7
• 申請日: 2012-08-02
• 公開（公告）號: CN102807165A
• 公開（公告）日: 2012-12-05
• 發明（設計）人: 何秋生;王煒;姜劍勇;徐浩剛;劉聰
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七0四研究所
• 主分類號: B66C23/16
• 分類號: B66C23/16;B66C23/62;B66C23/82;B66C13/18;B63B21/10;B63B21/22
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 吳寶根

1.一種固定式多功能機械手，由機械設備、存放架、液壓系統、電控系統組成，其特征在于：所述機械設備包括底座總成（1）、回轉塔身（2）、主臂（3）、主臂變幅油缸（4）、多功能頭（5）、多功能頭收放油缸（6）、多功能臂（7）、工作臂變幅油缸（8）、起重臂（9），底座總成（1）與回轉塔身（2）采用底座總成上的回轉支承軸承連接，回轉塔身（2）上部活動鉸接主臂（3），主臂（3）前端分別活動鉸接起重臂（9）和多功能臂（7），多功能臂（7）前端裝有多功能頭（5），主臂（3）與回轉塔身（2）之間活動連接主臂變幅油缸（4），主臂（3）與多功能臂（7）及起重臂（9）之間活動連接工作臂變幅油缸（8），多功能臂（7）與多功能頭（5）之間活動連接多功能頭收放油缸（6），起重臂（9）上安裝用于起吊的起升絞車（21）和用于鉤取無張力纜繩的拖纜鉤及拖纜鉤油缸（20）。

2.根據權利要求1所述的固定式多功能機械手，其特征在于：所述多功能頭（5）包括多功能回轉頭（10）、回轉減速箱（11）、翻轉機構（12），多功能回轉頭（10）通過回轉減速箱（11）與翻轉機構（12）連接，多功能回轉頭（10）兩側分別裝有一個多功能頭擺動油缸（15），用于實現圍繞減速箱與上部的翻轉機構連接軸的擺動動作；回轉減速箱（11）的蝸桿端安裝有多功能頭回轉馬達（14），用于驅動蝸桿轉動，并通過蝸輪傳遞旋轉動作到多功能頭下部的多功能回轉頭（10）上；多功能回轉頭（10）下部還裝有錨鏈活動夾頭及錨鏈夾緊油缸（16），夾繩裝置及二個鋼索夾緊油缸（17），鋼索夾具收放油缸（18），其中：夾繩裝置及二個鋼索夾緊油缸（17）用于推動夾繩裝置內的滑動夾繩塊沿繩索夾具座上導向板本體方向滑動，實現多功能頭夾持鋼索動作；鋼索夾具收放油缸（18）用于推動導向板本體擺出和收回，實現鋼索的順利抓取；錨鏈夾緊油缸（16）用于推動錨鏈活動夾頭沿錨鏈夾具連接塊鉸接的方向擺動直至油缸達到夾持位置實現夾持錨鏈動作。

3.根據權利要求1所述的固定式多功能機械手，其特征在于：所述液壓系統由液壓泵組?、操縱閥組、蓄能器閥組成，液壓泵組通過操縱閥組分別連接多功能頭擺動油缸（15），多功能頭回轉馬達（14），錨鏈夾緊油缸（16），鋼索夾緊油缸（17），鋼索夾具收放油缸（18），主臂變幅油缸（4），工作臂變幅油缸（8），多功能頭收放油缸（6），拖纜鉤油缸（20），起升絞車（21）中的回轉馬達，回轉塔身(2)中的回轉驅動馬達。

4.根據權利要求1所述的固定式多功能機械手，其特征在于：所述電控系統由啟動箱（30）、中間箱（31）、操縱臺（32）、聲光報警器、遙控器（33）組成，啟動箱（30）中的控制繼電器和24V開關電源連接操縱臺（32）的主控制器，主控制器經回轉塔身（2）上的電滑環連接中間箱（31）的力限器主機，力限器主機分別接收回轉塔身及起升絞車編碼器信號、主臂及基座、起重臂、多功能臂傾角信號以及主變幅油缸壓力信號，?擴展模塊一接收多功能頭回轉及擺動到位信號并傳輸給主控制器，主控制器分別通過擴展模塊一和擴展模塊二輸出控制信號給多路比例閥，比例減壓閥，電磁換向閥；多路比例閥分別連接主臂變幅油缸（4），工作臂變幅油缸（8），多功能頭收放油缸（6），起升絞車（21）中的回轉馬達，回轉塔身中的回轉驅動馬達；比例減壓閥分別連接錨鏈夾緊油缸（16），鋼索夾緊油缸（17），電磁換向閥分別連接多功能頭擺動油缸（15）、多功能頭回轉馬達（14）、鋼索夾具收放油缸（18）、拖纜鉤油缸（20）、錨鏈夾緊油缸（16）、鋼索夾緊油缸（17），用于實現多功能頭（5）的左/右轉、左/右擺動、鋼索夾具收/放、拖纜鉤開/合、錨鏈夾具夾/放、鋼索夾具夾/放。