[發明專利]測量相對速度的方法、雷達傳感器以及汽車

有效

• 申請號: 201210264583.X
• 申請日: 2012-07-27
• 公開（公告）號: CN102798857A
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 徐海峰;劉翔宇
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S13/58
• 分類號: G01S13/58;G01S13/50;G01S13/93
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 羅建民;鄧伯英

技術領域

本發明屬于速度測量技術領域，具體涉及一種測量相對速度的方法、采用所述方法的雷達傳感器以及包括所述雷達傳感器的汽車。

背景技術

隨著人們對汽車駕駛具體過程中的安全性、舒適性的要求不斷提高，雷達傳感器被廣泛地應用在汽車中。雷達傳感器在汽車中一般用于測量目標（即周圍其他車輛或障礙物）的方位，以及本車與目標的相對距離和相對速度，根據本車與目標的相對速度信息，結合對應的相對距離信息可分析出本車與目標之間是否存在碰撞危險或者潛在的碰撞危險，以便在本車與目標存在碰撞危險時，能夠及時提醒駕駛員剎車，并在駕駛員沒有做出反應或者發生不可避免的碰撞情況時能及時通知車輛制動系統自動執行剎車，以避免發生碰撞或者減輕碰撞的程度。

另外，由于本車與目標之間的相對速度隨時都可能發生變化，為了能更好的避免碰撞發生，就必須對所述相對速度進行實時監測。

現有技術中，一般采用如下方法實時監測本車與目標的相對速度：

1）采用雷達傳感器周期性測量本車與目標之間的相對距離，其中第i個測量到的相對距離為d_i，i為大于等于1的整數；

2）每隔k個相對距離測量計算一次本車與目標之間的相對速度，其中第i個得到的相對速度為V_i，則

Vi=(di+k-di)k×T---(2)]]>

式（2）中，k×T為第（i+k）個測量到的相對距離d_i+k與第i個測量到的相對距離d_i之間的時間間隔；T為相對距離的測量周期。

可以看出，在現有測量本車與目標的相對速度的方法中，采用相等且固定的時間間隔測量相對速度，即依次采用所述時間間隔所測得的距離差(d_i+k+d_i)除以時間間隔k×T，可見，該方法中，所述相對距離的測量誤差對相對速度的精度的影響很大，特別是當障礙物相對距離緩慢變化時。為降低相對距離的測量誤差對相對速度精度的影響，可增大所述時間間隔k×T，但這樣的話勢必會增加相對速度的測量時間；另外，所述相對速度測量方法沒有考慮相對速度的準連續測量。因此所監測到的相對速度的數據也就無法精確體現相對速度的實時變化，從而導致雷達傳感器的防撞效果不理想。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對現有技術中所存在的上述缺陷，提供一種實時性好、測量精度高的測量相對速度的方法、采用所述方法的雷達傳感器以及包括所述雷達傳感器的汽車。

解決本發明技術問題所采用的技術方案是：

所述測量相對速度的方法，包括如下步驟：

1）周期性測量相對距離，其中第i個測量到的相對距離為d_i；

2）設定間隔閾值為ds并依次得到多個間隔距離，其中第i個得到的間隔距離為D_i，所述D_i按照如下步驟從d_i中選取：

21）將d₁設定為D₁；

22）選出D_i，其中i依次取大于等于2的整數：

若D_i-1=d_v，根據|d_u－d_v|＞ds找到d_u，其中u是滿足|d_u－d_v|＞ds且大于v的最小整數，則令D_i=d_u；

3）設定間隔帶寬度為Δd并根據式（1）得到多個相對速度，其中第i個得到的相對速度為V_i，