[發(fā)明專利]一種軌道建筑空間3D點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210262436.9
• 申請日: 2012-07-26
• 公開（公告）號: CN103577670B
• 公開（公告）日: 2016-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周民立
• 申請（專利權(quán)）人: 上海工程技術(shù)大學(xué)
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00;B61L25/00
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 宣慧蘭

1.一種軌道建筑空間3D點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方法，該方法通過沿軌道運行的工務(wù)檢測車實現(xiàn)，其特征在于，包括以下步驟：

1)周期性地讀取工務(wù)檢測車同一輪軸兩側(cè)的車輪在當(dāng)前時刻n的位置信息，并與前一時刻n-1的位置信息相比較，由此計算出兩側(cè)車輪的位移信息C₁和C₂；

2)由位移信息C₁、C₂和軌道的軌距L，分別計算出時刻n車輛位置點軌道的等效彎曲半徑與內(nèi)側(cè)軌道相交點的長度L₀和與外側(cè)軌道相交點的長度L+L₀，以及該時刻等效彎曲半徑與前一時刻n-1等效彎曲半徑的夾角θ；

3)將前一時刻n-1至當(dāng)前時刻n之間的螺旋式行進掃描點近似投影到n時刻的等效彎曲半徑線上；

4)對當(dāng)前時刻n等效半徑線上的每一掃描點P_n作垂線，此垂線終止于前一時刻n-1半徑線，該終點是對應(yīng)時刻n等效半徑上點P_n的時刻n-1等效半徑上的點P_n-1，并計算該垂線距離C_x；

5)根據(jù)θ和C_x計算點P_n由其所在的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到點P_n-1所在坐標(biāo)系的偏移值Δu_x和Δv_x，并進行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；

6)重復(fù)步驟3)～步驟5)，計算當(dāng)前時刻n等效半徑線上所有的點轉(zhuǎn)換到前一時刻n-1的坐標(biāo)系中的偏移值，進行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，獲取軌道建筑空間3D點云數(shù)據(jù)并輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軌道建筑空間3D點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，步驟1)中信息讀取時刻的周期與工務(wù)檢測車的激光掃描儀鏡頭的旋轉(zhuǎn)周期同步。