[發明專利]自動返回系統及控制自動行走設備返回停靠站的方法

有效

• 申請號: 201210252419.7
• 申請日: 2012-07-20
• 公開（公告）號: CN103576678A
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發明（設計）人: 田角峰;劉芳世;周昶
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種控制自動行走設備返回停靠站的方法，所述停靠站上設有用于發出超聲波信號的發生裝置，所述自動行走設備包括用于接收超聲波信號的接收裝置及控制器，所述自動行走設備在預設的工作范圍內工作，其特征在于：所述接收裝置具有至少兩個接收角度范圍，所述方法包括以下步驟：

所述自動行走設備啟動回歸時，所述控制器控制所述接收裝置開始偵測超聲波信號；

所述控制器根據所述接收裝置在至少兩個接收角度范圍的信號接收情況，控制所述自動行走設備的行走方向，使得所述自動行走設備返回所述停靠站。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述接收裝置包括第一接收器及第二接收器，所述第一接收器、第二接收器具有各自的接收角度范圍。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述接收裝置轉動設置于所述自動行走設備上，所述控制器控制所述接收裝置旋轉或擺動，從而在至少兩個接收角度范圍接收超聲波信號。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述工作范圍由封閉的邊界線界定，所述控制器根據所述接收裝置在至少兩個接收角度范圍的信號接收情況，控制所述自動行走設備移動到所述工作范圍的邊側區域，當所述自動行走設備到達所述邊側區域后，所述控制器控制所述自動行走設備沿邊界線返回所述停靠站。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于：所述接收裝置包括第一接收器及第二接收器，所述第一接收器、第二接收器分別位于所述自動行走設備中軸線的左右兩側，且所述第一接收器的接收角度范圍與第二接收器的接收角度范圍不相交或部分相交，當第一接收器接收到超聲波信號時，所述控制器控制自動行走設備保持行走方向，當第二接收器接收到超聲波信號時，所述控制器控制自動行走設備旋轉，直到第一接收器接收到超聲波信號，從而確定行走方向。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述發生裝置包括至少兩個發生器，所述至少兩個發生器發出不同的超聲波信號，所述至少兩個發生器的發射角部分重疊，從而將所述發生裝置的發射范圍劃分為單信號覆蓋區域及一個或多個重疊信號覆蓋區域，所述接收裝置具有兩個接收角度范圍，分別朝向所述自動行走設備的左右兩側且所述兩個接收角度范圍部分相交，所述控制器根據所述接收裝置接收的超聲波信號判斷所述自動行走設備所處的區域，并根據所述接收裝置的信號接收情況控制所述自動行走設備移動到特定的重疊信號覆蓋區域，當所述自動行走設備位于特定的重疊信號覆蓋區域時，所述控制器根據所述接收裝置的信號接收情況控制所述自動行走設備朝向所述停靠站行走。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于：當所述自動行走設備位于所述單信號覆蓋區域時，所述控制器控制所述自動行走設備旋轉，使得所述接收裝置在預定接收角度范圍接收到超聲波信號，在另一個接收角度范圍接收不到超聲波信號，并以此時所述自動行走設備的朝向為行走方向，從而控制所述自動行走設備移動到特定的重疊信號覆蓋區域。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于：當所述自動行走設備位于所述特定的重疊信號覆蓋區域時，所述控制器控制所述自動行走設備旋轉，使得所述接收裝置在兩個接收角度范圍均接收到所述至少兩個超聲波發生器發出的信號，從而控制所述自動行走設備朝向所述停靠站行走。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于：在判斷所述自動行走設備所處的區域前，所述控制器控制所述自動行走設備旋轉一周，之后根據所述接收裝置接收到的超聲波信號判斷所述自動行走設備所處的區域。

10.根據權利要求6所述的方法，其特征在于：所述發生裝置包括第一發生器及第二發生器，所述特定的重疊信號覆蓋區域為雙重信號覆蓋區域。

11.根據權利要求6所述的方法，其特征在于：所述發生裝置包括第一發生器、第二發生器及第三發生器，所述第一發生器、第二發生器及第三發生器的發射角彼此部分重疊，從而將所述發生裝置的發射范圍分為單信號覆蓋區域、雙重信號覆蓋區域及三重信號覆蓋區域，所述特定的重疊信號覆蓋區域為三重信號覆蓋區域。