[發明專利]機器人裝置及其控制方法、計算機程序以及機器人系統

有效

• 申請號: 201210249837.0
• 申請日: 2012-07-18
• 公開（公告）號: CN102896630A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 清水悟;河本獻太;巖井嘉昭
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;陳煒

1.一種機器人裝置，包括：

圖像輸入單元，用于輸入周圍的圖像；

目標物體檢測單元，用于從所述圖像輸入單元的輸入圖像中檢測物體；

物體位置檢測單元，用于檢測由所述目標物體檢測單元檢測到的物體的位置；

環境信息獲取單元，用于獲取由所述物體位置檢測單元檢測到的物體的位置的周圍環境信息；

最優姿態獲取單元，用于獲取關于由所述目標物體檢測單元檢測到的物體的、與所述環境信息獲取單元獲取的周圍環境信息對應的最優姿態；

物體姿態檢測單元，用于從所述圖像輸入單元的輸入圖像中檢測物體的當前姿態；

物體姿態比較單元，用于將由所述物體姿態檢測單元檢測到的物體的當前姿態與物體的最優姿態進行比較；以及

物體姿態校正單元，用于當所述物體姿態比較單元確定在物體的當前姿態和最優姿態之間存在預定的差別或更多差別時，校正物體的姿態。

2.根據權利要求1所述的機器人裝置，進一步包括：

任務執行單元，用于基于用戶的指令執行任務，

其中，當所述任務執行單元未執行任務時，自動地執行所述物體姿態檢測單元對物體的當前姿態的檢測、所述物體姿態比較單元進行的與最優姿態的比較、以及所述物體姿態校正單元進行的物體的姿態校正。

3.根據權利要求1所述的機器人裝置，進一步包括：

移動單元，用于移動所述機器人裝置的位置，

其中所述物體姿態檢測單元在所述移動單元移動所述機器人裝置的當前位置時檢測物體的當前姿態。

4.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中所述最優姿態獲取單元通過學習獲取每個物體的最優姿態并且將所獲取的最優姿態保存在物體姿態數據庫中。

5.根據權利要求4所述的機器人裝置，其中所述物體姿態數據庫進一步保存從用戶教導的每個物體的最優姿態。

6.根據權利要求1所述的機器人裝置，進一步包括：

環境地圖更新單元，用于基于所述圖像輸入單元的輸入圖像來更新環境地圖。

7.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中所述最優姿態獲取單元獲取在為用戶布置舒適環境時的用于放置物體的最優姿態，并且獲取在向用戶轉交物體時的物體的最優姿態。

8.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中所述環境信息獲取單元從包括周圍環境信息的環境地圖中獲取由所述物體位置檢測單元檢測到的物體的位置的周圍環境信息。

9.根據權利要求1所述的機器人裝置，其中所述物體姿態比較單元將所述物體姿態檢測單元檢測到的物體的當前姿態與用于保存關于每個環境的每個物體的最優姿態的物體姿態數據庫中所保存的物體的最優姿態進行比較。

10.一種控制機器人裝置的方法，包括：

輸入周圍的圖像；

從在所述的輸入步驟中輸入的圖像中檢測物體；

檢測在所述的檢測物體的步驟中檢測到的物體的位置；

從包括周圍環境信息的環境地圖獲取在所述的檢測步驟中檢測到的物體的位置的周圍環境信息；

獲取關于在所述的檢測物體的步驟中檢測到的物體的、與在所述的獲取周圍環境信息的步驟中獲取的周圍環境信息對應的最優姿態；

在物體姿態數據庫中保存關于每個環境的每個物體的最優姿態；

從所述的輸入步驟中輸入的圖像中檢測物體的當前姿態；

將在所述的檢測當前姿態的步驟中檢測到的物體的當前姿態與所述物體姿態數據庫中保存的物體的最優姿態進行比較；以及

當在所述的比較步驟中確定在物體的當前姿態和最優姿態之間存在預定的差別或更多差別時，校正物體的姿態。