[發明專利]六自由度噴涂機器人

無效

• 申請號: 201210246224.1
• 申請日: 2012-07-17
• 公開（公告）號: CN103538053A
• 公開（公告）日: 2014-01-29
• 發明（設計）人: 潘雨卿;李錦標;劉少輝;楊金中;聶勇剛;吳少興
• 申請（專利權）人: 昆山華恒焊接股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/02;B05B13/04
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔

1.一種六自由度噴涂機器人，其特征在于：所述六自由度噴涂機器人包括底座、活動固定在底座上的腰關節、活動固定在腰關節上的大臂關節、活動固定在大臂關節上的小臂關節、活動固定在小臂關節上的三自由度斜交手腕、連接在所述三自由度斜交手腕末端的噴槍支架、活動連接在各關節之間或關節和手腕之間的法蘭及軸承、用以驅動所述腰關節與大臂關節和小臂關節工作的若干第一驅動機構以及用以驅動所述三自由度斜交手腕工作的第二驅動機構；其中所述第一驅動機構包括第一伺服電機以及與所述第一伺服電機相配合連接的RV減速機，所述第二驅動機構包括第二伺服電機、與所述第二伺服電機相連接的行星減速機、與所述行星減速機相配合連接的空心傳動軸以及設置于所述三自由度斜交手腕內并與所述空心傳動軸相連接的齒輪副。

2.根據權利要求1所述的六自由度噴涂機器人，其特征在于：所述腰關節相較底座成偏置設置，所述大臂關節固定在所述腰關節的一側，所述小臂關節固定在大臂關節遠離所述腰關節的端部一側，所述三自由度斜交手腕固定在所述小臂關節遠離所述大臂關節的一端。

3.根據權利要求1所述的六自由度噴涂機器人，其特征在于：所述腰關節、大臂關節和小臂關節均為空心密封結構并在腰關節、大臂關節和小臂關節內部形成關節密封腔，所述第一驅動機構設置在所述關節密封腔內。

4.根據權利要求3所述的六自由度噴涂機器人，其特征在于：所述六自由度噴涂機器人還包括正壓防爆裝置，所述正壓防爆裝置包括固定在所述底座內的正壓流量拾取裝置、固定在底座外側的空氣壓縮機以及連接空氣壓縮機并伸入所述關節密封腔內的氣動導管。

5.根據權利要求4所述的六自由度噴涂機器人，其特征在于：所述正壓流量拾取裝置包括用于拾取密封腔內保護性氣體流速的彎管傳感器和拾取密封腔內正壓的壓差開關。

6.根據權利要求1所述的六自由度噴涂機器人，其特征在于：所述三自由度斜交手腕為具有三個自由度的中空斜交非球形手腕，并且包括與所述小臂關節活動連接的第一手腕關節、與第一手腕關節活動連接的第二手腕關節以及與第二手腕關節活動連接的第三手腕關節，所述噴槍支架固定在所述第三手腕關節上，所述六自由度噴涂機器人包括分別控制第一至第三手腕關節的三組所述第二驅動機構。

7.根據權利要求6所述的六自由度噴涂機器人，其特征在于：所述空心傳動軸設置在小臂關節內部并與小臂關節平行設置，所述空心傳動軸的一端與所述行星減速機的輸出端光軸連接，另一端被小臂關節末端法蘭內的軸承支撐。

8.根據權利要求6所述的六自由度噴涂機器人，其特征在于：所述六自由度噴涂機器人還包括涂料管路，所述涂料管路收容于所述三自由度斜交手腕內部。