[發明專利]自驅動裝置、引導系統及其移動方法

有效

• 申請號: 201210243550.7
• 申請日: 2012-07-13
• 公開（公告）號: CN102890509A
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發明（設計）人: 強尼·鮑瑞那圖;劉芳世
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種自驅動裝置、自驅動裝置的引導系統及自驅動裝置的移動方法。

背景技術

目前，隨著人類生活節奏的加快，自動化的家庭設備在全球越來越受到歡迎。由于其具有自動工作程序而自行工作，這樣并不需要人力始終操控。人們可以從繁重的家庭任務中解脫出來，節省了大量的精力從而得到更多的休閑時光。這種自動化的家庭設備包括像主要用于房間清潔的自動吸塵器，還包括像主要用于家庭花園的自動割草機等。

這類自動化的家庭設備有一些需要解決的技術問題，例如雖然自動化的設備能夠自行工作，但是仍然需要人為的給它設置工作區域，以便使其在指定的工作區域內工作。在目前的技術中解決這類問題的一種辦法是，在自動化設備工作前，通過掃描的方式設置把工作區域轉換成電子地圖，并輸入自動化設備中。自動化設備根據輸入的電子地圖，識別出工作區域。但是這類的方法需要較多的電子元件，導致整個自動化設備結構比較復雜。還有一種辦法是在地面上鋪設導線，并將導線圍成的區域作為工作區域。由于導線可以發出信號使自動化設備感應到導線的存在，這樣在自動化設備遇到導線的時候可以產生相應的規避動作避免越過導線形成的界限，這樣就確保自動化設備始終在工作區域內工作。這樣方法效果比較好，而且成本低。

但是使用導線的方法也還存在問題。例如，在實際的工作區域內，總會有一些障礙物。例如像房間里的家具，或者庭院中的樹木、池塘等。人們并不希望自動化設備在工作區域內工作時撞到這些障礙物。因此解決辦法是在障礙物的四周圍繞導線，利用導線發出的信號使自動化設備感應從而避免與障礙物產生碰撞。但是這樣的解決辦法存在缺點，由于自動化設備遇到圍繞障礙物的導線后，往往會誤認為是位于工作區域邊界的導線而持續地沿導線行走。而圍繞障礙物的導線往往形成一個半徑較小的封閉圓形，造成自動化設備會陷入繞著該封閉圓形行走的死循環中。因此自動化設備在實際應用中仍然存在很多的不足之處，需要進行改進。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種能夠準確識別不同導線的自驅動裝置。

本發明解決現有技術問題所采用的技術方案是：一種自驅動裝置，包括殼體；位于殼體內并驅動自驅動裝置移動的驅動單元，驅動單元包括在外部導線限定的范圍內移動的驅動輪；產生探測周期的周期設置單元；偏轉探測裝置，偏轉探測裝置在探測周期內探測自驅動裝置的偏轉量；控制驅動輪移動速度的控制單元，其中自驅動裝置還包括對偏轉量與預設值進行比較的比較單元，若偏轉量大于預設值，控制單元控制自驅動裝置離開所述導線；若偏轉量不大于預設值，控制單元控制自驅動裝置沿所述導線移動。

優選地，偏轉量為僅表示大小的絕對值。

優選地，偏轉量為表示大小和正負的值。

優選地，周期設置單元為計時器，計時器產生的探測周期為時間周期。

優選地，周期設置單元為測距器，測距器產生的探測周期為距離周期。

優選地，自驅動裝置還包括輸入單元，控制單元根據輸入單元的輸入值產生預設值。

優選地，偏轉量為自驅動裝置的角度變化量。

優選地，預設值大于360度。

優選地，預設值在360度至720度之間。

優選地，驅動單元包括第一驅動輪和第二驅動輪，偏轉量為第一驅動輪和第二驅動輪的移動距離之差。

優選地，偏轉探測裝置為設置于第一驅動輪上的第一轉速探測器和設置于第二驅動輪上的第二轉速探測器。

優選地，若第一驅動輪與第二驅動輪的移動距離之差大于所設預設值，控制單元控制第一驅動輪的轉速變小且第二驅動輪的轉速變大使自驅動裝置的移動方向改變，若第一驅動輪與第二驅動輪的移動距離之差不大于所設預設值，控制單元控制維持第一驅動輪和第二驅動輪的瞬時轉速不變使自驅動裝置沿所述導線移動。

優選地，第一驅動輪和第二驅動輪由同一個驅動馬達驅動，驅動馬達通過第一傳動裝置驅動第一驅動輪，驅動馬達通過第二傳動裝置驅動第二驅動輪。

優選地，自驅動裝置的移動方向改變的角度范圍為90度至270度。

優選地，第一驅動輪由一個驅動馬達驅動，第二驅動輪由另一個驅動馬達驅動。

優選地，自驅動裝置為割草機。

本發明所采用的另一種技術方案是：一種自驅動裝置的引導系統，包括產生引導信號的導線和接收引導信號的自驅動裝置，導線構成封閉區域和隔離區域，自驅動裝置在封閉區域內、隔離區域外工作。

優選地，構成封閉區域的導線連接停靠站。