[發明專利]底盤轉向控制方法、系統，及具有該系統的起重機

有效

• 申請號: 201210242223.X
• 申請日: 2012-07-12
• 公開（公告）號: CN102730057A
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發明（設計）人: 陳建凱;李麗;於磊;王志芳;朱林;程偉
• 申請（專利權）人: 徐州重型機械有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿;魏曉波

1.一種底盤轉向控制方法，其特征在于，包括下述步驟：

10)將各車軸的車輪均連接電控轉向系統；預存方向盤轉角信號與選定的一車軸車輪轉角信號的第一轉角關系，以及該車軸車輪轉角信號與其余車軸車輪轉角信號之間的第二轉角關系；

20)實時獲取方向盤的轉角信號和各車軸車輪的轉角信號；

30)以方向盤的轉角信號為基準信號，并根據該基準信號、各車軸車輪的轉角信號、第一轉角關系、第二轉角關系輸出控制相應車軸車輪轉向的控制信號。

2.根據權利要求1所述的底盤轉向控制方法，其特征在于，

步驟10)中，預存安全保護模式；

步驟20)和步驟30)之間，還包括下述步驟：

201)判斷方向盤轉角信號是否正常，是，則進入步驟30)，否，則進入步驟40)；

40)進入安全保護模式，按照安全保護模式輸出相應的控制指令。

3.根據權利要求2所述的底盤轉向控制方法，其特征在于，

步驟201)和步驟30)之間還包括下述步驟：

202)判斷正常的方向盤轉角信號與選定的車軸車輪轉角信號是否滿足第一轉角關系，是，則進入步驟30)，否，則進入步驟40)。

4.根據權利要求3所述的底盤轉向控制方法，其特征在于，

步驟202)和步驟30)之間還包括下述步驟：

203)選取其余車軸車輪轉角信號中的至少一者與選取的車軸車輪轉角信號比較，若均滿足第二轉角關系，則進入步驟30)，若存在不滿足第二轉角關系的情況，則進入步驟40)。

5.根據權利要求1-4任一項所述的底盤轉向控制方法，其特征在于，步驟10)中選定的車軸車輪轉角信號為前軸車輪轉角信號。

6.根據權利要求2-4任一項所述的底盤轉向控制方法，其特征在于，

步驟20)中，同時獲取方向盤的至少兩組轉角信號；

步驟201)中，判斷方向盤的各組轉角信號是否正常，至少一組正常時，進入步驟30)，步驟30)中以一組正常的方向盤轉角信號為基準信號；至少一組不正常時，進入步驟40)。

7.根據權利要求6所述的底盤轉向控制方法，其特征在于，步驟201)中，方向盤的各組轉角信號中存在不正常轉角信號時，步驟40)中，按照安全保護模式輸出發出報警信號的指令。

8.根據權利要求7所述的底盤轉向控制方法，其特征在于，

步驟201)中，方向盤的各組轉角信號中同時存在不正常轉角信號和正常轉角信號時，步驟40)中按照安全保護模式輸出降低車速指令；

步驟201)中，方向盤的各組轉角信號均不正常時，步驟40)中，輸出降低車速至零并鎖死所有車輪于中位的指令。

9.根據權利要求3或4所述的底盤轉向控制方法，其特征在于，步驟40)中，輸出發出報警信號的指令，且輸出降低車速至零并鎖死所有車輪于中位的指令。

10.一種底盤轉向控制系統，其特征在于，包括：

與底盤各車軸的車輪均連接的電控轉向系統；

實時獲取方向盤轉角信號的第一轉角檢測裝置和實時獲取各車軸車輪轉角信號的第二轉角檢測裝置；

與第一轉角檢測裝置和第二轉角檢測裝置連接的轉向控制器，其預存有方向盤轉角信號與選取的一車軸車輪轉角信號的第一轉角關系，以及選取的車軸車輪與其余各車軸車輪轉角信號之間的第二轉角關系；所述轉向控制器以方向盤的轉角信號為基準信號，并根據該基準信號、各車軸車輪的轉角信號、第一轉角關系、第二轉角關系輸出控制相應車軸車輪轉向的控制信號至所述電控轉向系統。

11.根據權利要求10所述的底盤轉向控制系統，其特征在于，所述轉向控制器預存安全保護模式，所述轉向控制器判斷方向盤的轉角信號正常時，以正常的方向盤轉角信號為基準信號，不正常時，按照安全保護模式輸出相應的控制指令。

12.根據權利要求11所述的底盤轉向控制系統，其特征在于，方向盤的轉角信號正常，且所述轉向控制器判斷正常的方向盤轉角信號與選取的車軸車輪轉角信號滿足第一轉角關系時，以方向盤的轉角信號為基準信號，否則所述轉向控制器按照安全保護模式輸出相應的控制指令。