[發(fā)明專利]全周鳥瞰圖像產(chǎn)生方法及其訓(xùn)練方法及訓(xùn)練裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210242096.3
• 申請日: 2012-07-12
• 公開（公告）號: CN103310673A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林昱成;林哲聰;杜明仁;劉麗芬;沈信良
• 申請（專利權(quán)）人: 財團法人工業(yè)技術(shù)研究院
• 主分類號: G09B9/04
• 分類號: G09B9/04
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 史新宏

1.一種訓(xùn)練系統(tǒng)，應(yīng)用于一多車體聯(lián)結(jié)車上，該多車體聯(lián)結(jié)車包括一第一、一第二車體部及一連結(jié)部，該第一車體部的行進方向相對于及該第二車體部的行進方向具有一夾角；該第一車體部包括一第一聯(lián)結(jié)表面、一第一、一第二及一第六表面，該第一表面與該第一聯(lián)結(jié)表面相對，并與該第二及該第六表面相鄰；該第二車體部包括一第二聯(lián)結(jié)表面、一第三、一第四及一第五表面，該第二聯(lián)結(jié)表面經(jīng)由該連結(jié)部與該第一聯(lián)結(jié)表面聯(lián)結(jié)，該第四表面與該第二聯(lián)結(jié)表面相對，并與該第三及該第五表面相鄰，該第二與該第三表面相鄰，且該第五與該第六表面相鄰；該第一至該第六表面分別適于配置一第一、一第二、一第三、一第四、一第五及一第六圖像提取單元，以分別提取一第一、一第二、一第三、一第四、一第五及一第六圖像，其中該第一圖像與該第二及該第六圖像部分重疊、該第四圖像與該第三及該第五圖像部分重疊、該第二及該第三圖像部分重疊且該第五及該第六圖像部分重疊；該訓(xùn)練系統(tǒng)包括：

一車體端裝置；以及

一訓(xùn)練裝置，用以在一訓(xùn)練階段中與該多車體聯(lián)結(jié)車連接，該訓(xùn)練裝置包括：

一可動乘載單元，用以移動該第一及該第二車體部其中之一以調(diào)整該夾角，使得該夾角對應(yīng)至N個訓(xùn)練角度中的一第i個訓(xùn)練角度，其中i為小于或等于N的自然數(shù)；

一特征點單元，當(dāng)該夾角對應(yīng)至該第i個訓(xùn)練角度時，針對該第一至該第六圖像中任兩個相鄰圖像的一重疊拍攝區(qū)域提供至少一個特征點，使得該第一至該第六圖像中任兩個相鄰圖像分別對應(yīng)地顯示一第一特征點及一第二特征點；及

一控制單元，決定該N個訓(xùn)練角度以對應(yīng)地驅(qū)動該可動乘載單元，該控制單元接收該處理單元提供的該第一至該第六圖像，并分別記錄該第一及該第二特征點于該任兩個相鄰圖像中的兩組坐標(biāo)值，以針對該第i個訓(xùn)練角度建立一第i筆特征點對照表，該控制單元更根據(jù)該第i筆特征點對照表建立一第i筆全周圖像模型，藉此對該第i個訓(xùn)練角度進行訓(xùn)練操作；

其中，該控制單元更調(diào)整參數(shù)i，以在該訓(xùn)練階段中對應(yīng)至該N個訓(xùn)練角度分別找出N筆全周圖像模型，并將該N筆全周圖像模型提供至該車體端裝置。

2.如權(quán)利要求1所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中該控制單元還包括：

一均化子單元，參考該第i筆全周圖像模型中與該第一及該第二特征點對應(yīng)的一縫合區(qū)特征點的位置信息來找出兩筆權(quán)重參數(shù)，其中該均化子單元更根據(jù)該兩筆權(quán)重參數(shù)來針對該任兩個圖像中的該第一及該第二特征點進行圖像均化，以對應(yīng)至該第i個訓(xùn)練角度建立該第i筆全周圖像模型。

3.如權(quán)利要求1所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中該控制單元設(shè)定參數(shù)i具有起始數(shù)值1，該控制單元還在對應(yīng)至該第i個訓(xùn)練角度的訓(xùn)練操作后，判斷參數(shù)i是否等于N，當(dāng)i不等于N時，該控制單元將i遞增1，并驅(qū)動該訓(xùn)練裝置針對下一個該第i個訓(xùn)練角度進行訓(xùn)練操作。

4.如權(quán)利要求1所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中該車體端裝置還包括：一處理單元，用以接收該第一至該第六圖像，并在一實際操作階段中，根據(jù)該N筆全周圖像模型來提供與該多車體聯(lián)結(jié)車對應(yīng)的一實際操作全周圖像。

5.如權(quán)利要求4所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中該車體端裝置還包括：

一存儲單元，用以存儲一角度-全周圖像模型查表，其中包括該N個訓(xùn)練角度及對應(yīng)的該N筆全周圖像模型；

一顯示單元；及

一角度檢測單元，用以在該實際操作階段中檢測該夾角，并對應(yīng)地提供一夾角實測值；

其中，該處理單元存取該角度-全周圖像模型查表，以在該N個訓(xùn)練角度找出與該夾角實測值近似的一挑選訓(xùn)練角度，并于該N筆全周圖像模型找出對應(yīng)的一筆挑選全周圖像模型；

其中，該處理單元接收該第一至該第六圖像提取單元于該實際操作階段中所提取的一第一至一第六實際操作圖像，并根據(jù)該挑選全周圖像模型來對該第一至該第六實際操作圖像進行處理，以找出并驅(qū)動該顯示單元顯示該實際操作全周圖像。

6.如權(quán)利要求5所述的訓(xùn)練系統(tǒng)，其中該車體端裝置還包括：

一扭曲校正單元，用以針對該第一至該第六圖像提取單元提取的該第一至該第六實際操作圖像進行扭曲校正，并將校正后的該第一至該第六實際操作圖像提供至該處理單元；

其中，該處理單元是根據(jù)該挑選全周圖像模型來對校正后的該第一至該第六實際操作圖像進行處理，以找出并驅(qū)動該顯示單元顯示該實際操作全周圖像。