[發明專利]一種自動清洗玻璃窗的機器人系統

無效

• 申請號: 201210241919.0
• 申請日: 2012-07-13
• 公開（公告）號: CN102894928A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 蘇淳
• 申請（專利權）人: 太倉博天網絡科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務所 32230
• 代理人: 徐蓓

1.一種自動清洗玻璃窗的機器人系統，其特征是，該系統包括：

清洗機器人控制，采用單片機控制系統(51單片機，主芯片STC89C54RD+)實現對該裝置的無線控制，控制芯片選擇L298電機驅動芯片，通過大、小兩個電機控制清洗機器人上下、左右兩個方向的運動，通過遙控器控制兩個電機的運動方向和速度；

傳感器，清洗機器人運動套筒上安裝光電傳感器E18以及兩個支撐桿上的四個傳感器標志器進行清洗裝置的位置檢測來完成機器人的自行運動清洗。

2.?根據權利要求1所述的一種自動清洗玻璃窗的機器人系統，其特征是，采用單片機控制系統(51單片機，主芯片STC89C54RD+)實現對該裝置的無線(遙控器)控制，控制芯片選擇L298電機驅動芯片，使用IR1308紅外解碼芯片以及TC9012紅外發射芯片完成對清洗機器人的無線控制。

3.?根據權利要求1所述的一種自動清洗玻璃窗的機器人系統，其特征是，清洗前用上下兩個夾子將清洗機器人固定在玻璃窗上，利用永磁鐵的磁力將機器人的內部、外部的清洗裝置吸附在玻璃窗的兩側，通過大、小兩個電機控制清洗機器人上下、左右兩個方向的運動。

4.?根據權利要求1或2所述的一種自動清洗玻璃窗的機器人系統，其特征是，電路采用LM7805穩壓芯片，使用四個單片機的引腳來控制四個光電傳感器。

5.?根據權利要求1或4所述的一種自動清洗玻璃窗的機器人系統，其特征是，機器人系統中的舵機需要2個自由度的方向驅動，采用2個舵機固連的方式，即一個舵機連接激光筆作為第一個自由度，第二個舵機連接第一個舵機與激光筆這個整體，作為第二個自由度，通過兩路PWM信號控制2個舵機的轉動。

6.?根據權利要求1或3所述的一種自動清洗玻璃窗的機器人系統，其特征是，機器人執行下列步驟：

（1）清洗前用上下兩個夾子將清洗機器人固定在玻璃窗上，利用永磁鐵的磁力將機器人的內部、外部的清洗裝置吸附在玻璃窗的兩側，通過大、小兩個電機控制清洗機器人上下、左右兩個方向的運動；

（2）控制部分(51單片機控制器)通電后，通過遙控器控制兩個電機的運動方向和速度；

（3）機器人行走到玻璃窗的邊緣時，光電傳感器E18以及兩個支撐桿上的四個傳感器標志器進行清洗裝置的位置檢測來對玻璃窗邊緣時自行進行運動清洗。