[發明專利]一種基于ARM7微控制器的清潔機器人控制系統

無效

• 申請號: 201210241917.1
• 申請日: 2012-07-13
• 公開（公告）號: CN102749920A
• 公開（公告）日: 2012-10-24
• 發明（設計）人: 蘇淳
• 申請（專利權）人: 太倉博天網絡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/40
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務所 32230
• 代理人: 徐蓓

1.一種基于ARM7微控制器的清潔機器人控制系統，其特征是，該系統包括：

傳感器部分，系統中包含超聲波傳感器，紅外接近傳感器，碰撞開關傳感器；

人機接口模塊，采用紅外遙控方式；

控制器，接收傳感器和人機接口傳來的數據，綜合處理進行清掃路徑規劃，驅動左右輪前進行走，控制清掃、吸塵機構，完成底層控制動作，設置人機接口，在LCD上顯示機器人狀態和運行時間；

電機控制，通過改變電機電源電壓的極性實現直流電機的正反轉運行，電壓極性的變化和時間長短由控制器實現，電流驅動電路采用H橋式驅動電路。

2.?根據權利要求1所述的一種基于ARM7微控制器的清潔機器人控制系統，其特征是，采用LPC2210是飛利浦的ARM7TDMI-S微處理器。

3.?根據權利要求1所述的一種基于ARM7微控制器的清潔機器人控制系統，其特征是，傳感器包括超聲波傳感器，紅外接近傳感器，碰撞開關傳感器。

4.?根據權利要求1或3中所述的一種基于ARM7微控制器的清潔機器人控制系統，傳感器執行以下步驟：

（1）超聲波傳感器用來探測前方和左右的墻壁、障礙；左邊和右邊的兩個超聲波傳感器垂直于行走方向放置，用于機器人的沿邊行走規劃；設定機器人行走時與墻邊的距離值，調節機器人的行走方向，使兩個超聲波與墻邊的距離近似等于設定值，保持機器人沿墻行走時保持適當的距離；

（2）前方兩個碰撞傳感器和一個超聲波配合用來探測前半部分的環境；接觸傳感器具有檢測范圍大、信號無需調理，通過接觸碰撞，檢測那些未能被超聲波傳感器檢測到的桿狀障礙；

（3）接近傳感器用來探測地面是否有懸崖，在機器人底部的正前、左前、右前和后方分別布置1個；除了上述三種傳感器以外，在三個輪子上都安裝一個常開的開關傳感器，當輪子懸空的時候，開關閉合，輸出低電平,機器人停止運轉。

5.?根據權利要求1中所述的一種基于ARM7微控制器的清潔機器人控制系統，人機接口模塊包括點位清潔，范圍清潔，沿邊學習。

6.?根據權利要求1或5中所述的一種基于ARM7微控制器的清潔機器人控制系統，點位清潔是以機器人現有位置為中心進行2m²范圍的清掃。

7.?根據權利要求1或5中所述的一種基于ARM7微控制器的清潔機器人控制系統，范圍清潔范圍是隨機及局部遍歷的路徑規劃。

8.?根據權利要求1或5中所述的一種基于ARM7微控制器的清潔機器人控制系統，沿邊學習是對房屋的邊角進行清掃，記下拐角點的坐標，估計房屋的大小。