[發(fā)明專利]電纜隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210241336.8
• 申請(qǐng)日: 2012-07-11
• 公開（公告）號(hào): CN102768517A
• 公開（公告）日: 2012-11-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊國(guó)田;吳華;柳長(zhǎng)安;劉春陽(yáng);李釗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華北電力大學(xué)
• 主分類號(hào): G05B19/418
• 分類號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 北京眾合誠(chéng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11246
• 代理人: 陳波

1.一種電纜隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括監(jiān)控中心和隧道檢測(cè)機(jī)器人；所述隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人包括微控制器MCU、圖像采集模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、通信模塊、傳感器模塊、電子標(biāo)簽?zāi)K、電池電量監(jiān)測(cè)模塊、故障數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和時(shí)鐘模塊；

其中，所述監(jiān)控中心與所述隧道檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)無(wú)線信號(hào)連接，用于接收隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人的狀態(tài)上傳與監(jiān)控中心控制指令的下發(fā)；

所述微控制器MCU分別與所述圖像采集模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、通信模塊、傳感器模塊、電子標(biāo)簽?zāi)K、電池電量監(jiān)測(cè)模塊、故障數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和時(shí)鐘模塊連接，用于獲取傳感器模塊、電子標(biāo)簽?zāi)K、電池電量監(jiān)測(cè)模塊和時(shí)鐘模塊的相關(guān)信息；

所述圖像采集模塊與所述微控制器MCU連接；用于采集隧道環(huán)境的圖像信息；

所述運(yùn)動(dòng)控制模塊與所述微控制器MCU連接；用于控制隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方向與速度；

所述傳感器模塊與所述微控制器MCU連接；用于實(shí)時(shí)計(jì)算隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人的姿態(tài)以及實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)隧道內(nèi)的環(huán)境溫濕度；

所述通信模塊與所述微控制器MCU連接；用于將隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人的狀態(tài)上傳到監(jiān)控中心，同時(shí)接收監(jiān)控中心發(fā)出的控制指令；

所述電子標(biāo)簽?zāi)K與所述微控制器MCU連接；用于記錄隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人行駛的信息；所述信息包括上坡、下坡和轉(zhuǎn)彎；

所述電池電量監(jiān)測(cè)模塊與所述微控制器MCU連接；用于對(duì)隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人電池電量的監(jiān)測(cè)，防止出現(xiàn)其由于電量不足而停止運(yùn)行的情況；

所述故障數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊與所述微控制器MCU連接；用于記錄隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中的異常狀況；

所述時(shí)鐘模塊與所述微控制器MCU連接；用于提供整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的時(shí)鐘記錄以及記錄故障發(fā)生時(shí)的時(shí)間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器模塊包括大氣壓力傳感器、電子陀螺、甲烷傳感器、溫/濕度傳感器和噪聲傳感器；用于采集隧道內(nèi)的各種信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人，在已敷設(shè)好的運(yùn)行軌道上運(yùn)行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜隧道監(jiān)測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述監(jiān)控中心與所述隧道機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，采用的是雙向傳輸；所述監(jiān)控中心與所述隧道機(jī)器人進(jìn)行圖像傳輸時(shí)，采用的是單向傳輸。