[發明專利]一種足式機器人驅動腿機構

無效

• 申請號: 201210238828.1
• 申請日: 2012-07-11
• 公開（公告）號: CN102756766A
• 公開（公告）日: 2012-10-31
• 發明（設計）人: 張玉華;詹玉新
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 馬鞍山市金橋專利代理有限公司 34111
• 代理人: 魯延生

1.一種足式機器人驅動腿機構，其特征在于所述的驅動腿機構包括腿支架（1）、大腿骨（2）、大腿前擺缸（3）、大腿前拉索（4）、大腿前滑輪（5）、小腿前滑輪（6）、小腿前拉索（7）、小腿前擺缸（8）、關節墊（9）、小腿骨（10）、球形足（11）、小腿后拉索（12）、小腿后擺缸（13）、小腿后滑輪（14）、大腿后滑輪（15）、大腿后拉索（16）、大腿后擺缸（17）、膝關節柱（24）、髖關節柱（28）；所述腿支架（1）與髖關節柱（28）鉸接組成髖關節；所述大腿骨（2）的上端與髖關節柱（28）固連，所述關節墊（9）位于大腿骨（2）的下部并與大腿骨（2）固連，所述大腿骨（2）的下端與膝關節柱（24）鉸接，所述大腿骨（2）、關節墊（9）以及膝關節柱（24）組成膝關節；所述小腿骨（10）上端與膝關節柱（24）固連，所述小腿骨（10）下端與球形足（11）固連。

2.根據權利要求1所述的一種足式機器人驅動腿機構，其特征在于所述的大腿前擺缸（3）、大腿后擺缸（17）、小腿前擺缸（8）和小腿前擺缸（13）都是結構相同的柱塞缸，所述大腿前擺缸（3）和大腿后擺缸（17）的缸體平行布置在大腿骨（2）的前后側并固定于大腿骨（2）的上部，所述小腿前擺缸（8）和小腿前擺缸（13）的缸體平行布置在大腿骨（2）的前后側并固定于大腿骨（2）的下部。

3.根據權利要求1所述的一種足式機器人驅動腿機構，其特征在于所述的大腿前滑輪（5）、大腿后滑輪（15）、小腿前滑輪（6）和小腿后滑輪（14）分別安裝在大腿骨（2）中部的四段導向槽中，所述大腿前滑輪（5）、大腿后滑輪（15）、小腿前滑輪（6）和小腿后滑輪（14）分別與各自的導向槽形成移動副。

4.根據權利要求1所述的一種足式機器人驅動腿機構，其特征在于所述的大腿前拉索（4）的一端固定于大腿骨（2）的中上部，另一端繞過大腿前滑輪（5）固定于腿支架（1）的前側；所述大腿后拉索（16）的一端固定于大腿骨（2）的中上部，另一端繞過大腿后滑輪（15）固定于腿支架（1）的后側；所述小腿前拉索（7）的一端固定于大腿骨（2）的中下部，另一端繞過小腿前滑輪（6）固定于小腿骨（10）的前側；所述小腿后拉索（12）的一端固定于大腿骨（2）的中下部，另一端繞過小腿后滑輪（14）固定于小腿骨（10）的后側。

5.根據權利要求1所述的一種足式機器人驅動腿機構，其特征在于所述的大腿前擺缸（3）的柱塞和大腿前滑輪（5）的滑座保持接觸，所述大腿后擺缸（17）的柱塞和大腿后滑輪（15）的滑座保持接觸，所述小腿前擺缸（8）的柱塞和小腿前滑輪（6）的滑座保持接觸，所述小腿前擺缸（13）的柱塞和小腿后滑輪（14）的滑座保持接觸。

6.根據權利要求1所述的一種足式機器人驅動腿機構，其特征在于所述的關節墊（9）的半圓柱表面與膝關節柱（24）的圓柱面接觸。