[發(fā)明專利]信息處理設(shè)備和信息處理方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210237227.9
• 申請日: 2012-07-09
• 公開（公告）號: CN103020952A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 立野圭祐;內(nèi)山晉二
• 申請（專利權(quán)）人: 佳能株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G01B11/00;G01B11/02;G01B11/24
• 代理公司: 北京魏啟學(xué)律師事務(wù)所 11398
• 代理人: 魏啟學(xué)

1.一種信息處理設(shè)備，用于使用能夠拍攝二維圖像和距離圖像的攝像設(shè)備來估計物體的三維位置姿勢，所述信息處理設(shè)備包括：

數(shù)據(jù)存儲單元，用于存儲表示要測量的物體的形狀的校驗數(shù)據(jù)，其中，所述校驗數(shù)據(jù)用于估計所述物體的位置姿勢；

二維圖像輸入單元，用于輸入所述攝像設(shè)備在第一位置姿勢所拍攝的二維圖像；

距離圖像輸入單元，用于輸入所述攝像設(shè)備在第二位置姿勢所拍攝的距離圖像；

獲取單元，用于獲取作為所述第一位置姿勢與所述第二位置姿勢之間的相對位置姿勢信息的位置姿勢差信息；以及

計算單元，用于基于所述位置姿勢差信息，計算所述物體的位置姿勢，使得由用于估計位置姿勢的所述校驗數(shù)據(jù)所表示的物體的形狀與所述二維圖像和所述距離圖像中的相應(yīng)形狀相匹配。

2.一種信息處理設(shè)備，用于使用能夠拍攝二維圖像和距離圖像的攝像設(shè)備來估計物體的三維位置姿勢，所述信息處理設(shè)備包括：

數(shù)據(jù)存儲單元，用于存儲表示要測量的物體的形狀的校驗數(shù)據(jù)，其中，所述校驗數(shù)據(jù)用于估計所述物體的位置姿勢；

二維圖像輸入單元，用于輸入在所述物體處于第一位置姿勢時所拍攝的二維圖像；

距離圖像輸入單元，用于輸入在所述物體處于第二位置姿勢時所拍攝的距離圖像；

獲取單元，用于獲取作為所述第一位置姿勢與所述第二位置姿勢之間的相對位置姿勢信息的位置姿勢差信息；以及

計算單元，用于基于所述位置姿勢差信息，計算所述物體的位置姿勢，使得由用于估計位置姿勢的所述校驗數(shù)據(jù)所表示的物體的形狀與所述二維圖像和所述距離圖像中的相應(yīng)形狀相匹配。

3.一種信息處理設(shè)備，用于使用能夠拍攝距離圖像的攝像設(shè)備來估計物體的三維位置姿勢，所述信息處理設(shè)備包括：

數(shù)據(jù)存儲單元，用于存儲表示要測量的物體的形狀的校驗數(shù)據(jù)，其中，所述校驗數(shù)據(jù)用于估計所述物體的位置姿勢；

距離圖像輸入單元，用于輸入所述攝像設(shè)備在第一位置姿勢所拍攝的第一距離圖像、以及所述攝像設(shè)備在第二位置姿勢所拍攝的第二距離圖像；

獲取單元，用于獲取所述第一位置姿勢與所述第二位置姿勢之間的相對位置姿勢信息；以及

計算單元，用于基于所述相對位置姿勢信息，計算所述物體的位置姿勢，使得由用于估計位置姿勢的所述校驗數(shù)據(jù)所表示的物體的形狀與在所述第一位置姿勢和所述第二位置姿勢所拍攝的距離圖像中的相應(yīng)形狀相匹配。

4.一種信息處理設(shè)備，用于使用能夠拍攝距離圖像的攝像設(shè)備來估計物體的三維位置姿勢，所述信息處理設(shè)備包括：

數(shù)據(jù)存儲單元，用于存儲表示要測量的物體的形狀的校驗數(shù)據(jù)，其中，所述校驗數(shù)據(jù)用于估計所述物體的位置姿勢；

距離圖像輸入單元，用于輸入在所述物體處于第一位置姿勢時所拍攝的第一距離圖像、以及在所述物體處于第二位置姿勢時所拍攝的第二距離圖像；

獲取單元，用于獲取所述第一位置姿勢與所述第二位置姿勢之間的相對位置姿勢信息；以及

計算單元，用于基于所述相對位置姿勢信息，計算所述物體的位置姿勢，使得由用于估計位置姿勢的所述校驗數(shù)據(jù)所表示的物體的形狀與在所述第一位置姿勢和所述第二位置姿勢所拍攝的距離圖像中的相應(yīng)形狀相匹配。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的信息處理設(shè)備，其特征在于，所述計算單元包括粗略位置姿勢輸入單元，所述粗略位置姿勢輸入單元用于輸入在所述第一位置姿勢時所述物體的粗略位置姿勢，

其中，所述信息處理設(shè)備基于從所述粗略位置姿勢輸入單元所輸入的在所述第一位置姿勢時所述物體的粗略位置姿勢、以及所述相對位置姿勢信息，獲取在所述第二位置姿勢時所述物體的粗略位置姿勢，并且使用二維圖像和距離圖像中的至少一個來進行位置姿勢估計。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的信息處理設(shè)備，其特征在于，所述計算單元基于所述相對位置姿勢信息，將在所述第一位置姿勢或所述第二位置姿勢時的距離圖像轉(zhuǎn)換成在與在所述第二位置姿勢或所述第一位置姿勢分別進行拍攝時的位置相同的位置處所拍攝的距離圖像，并且使用二維圖像和距離圖像中的至少一個來進行位置姿勢估計。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的信息處理設(shè)備，其特征在于，所述獲取單元包括用于獲取位置和姿勢中的至少一個的傳感器，并且從具有可移動軸的機器人的可移動軸信息獲取所述相對位置姿勢信息，其中，所述可移動軸包括轉(zhuǎn)動軸和平移軸中的至少一個。