[發明專利]用于支撐艦首炮的并聯機構平臺裝置

有效

• 申請號: 201210236393.7
• 申請日: 2012-07-09
• 公開（公告）號: CN102774481A
• 公開（公告）日: 2012-11-14
• 發明（設計）人: 方喜峰;趙若愚;許欽桓;張思崇
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學
• 主分類號: B63G1/00
• 分類號: B63G1/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張弛

1.一種用于支撐艦首炮的并聯機構平臺裝置，其特征在于：該并聯機構平臺裝置安裝于艦船本體上并用以承載艦首炮。

2.如權利要求1所述的用于支撐艦首炮的并聯機構平臺裝置，其特征在于：包括用以承載艦首炮的靜平臺、與艦船本體相連的動平臺以及連接靜平臺與動平臺的六根桿，該六根桿通過球鉸與動平臺以及靜平臺相連接。

3.如權利要求2所述的用于支撐艦首炮的并聯機構平臺裝置，其特征在于：桿的驅動采用由傳感器、液壓缸、液壓閥及控制系統組成的液壓伺服系統來實現。

4.如權利要求1或3所述的用于支撐艦首炮的并聯機構平臺裝置，其特征在于：還設有用以控制該用于支撐艦首炮的并聯機構平臺裝置的并聯機構控制系統，該并聯機構控制系統由輸入輸出設備、數控裝置、驅動裝置和轉置組成。

5.如權利要求4所述的用于支撐艦首炮的并聯機構平臺裝置，其特征在于：還設有用以控制該用于支撐艦首炮的并聯機構平臺裝置的控制輸出組件，所述控制輸出組件的D／A轉換電路有緩沖寄存器、二進制計數器、數值檢測器、方向控制電路控制電路、比較放大器五部分組成。

6.如權利要求1所述的用于支撐艦首炮的并聯機構平臺裝置，其特征在于：設動坐標系O-XYZ建在動平臺上，靜坐標系O'-X'Y'Z'固定于靜平臺上；在動坐標系中的任一向量R′可以通過坐標變換方法變換到靜坐標系中；坐標變換公式

R=[T]R′+P

其中：T為靜平臺姿態的方向余弦矩陣，P為動坐標系原點在固定坐標系中的坐標；

因此，6個驅動器桿長矢量l_i可在靜坐標系中表示為

li=ai-bi=lxbix+mxbiy+XP-aixlybix+mybiy+YP-aiylzbix+mzbiy+ZP(i=1,2,3,4,5,6)]]>

從而得到機構的位置求解計算方程

li=lix2+liy2+liz2(i=1,2,3,4,5,6).]]>

7.如權利要求5所述的用于支撐艦首炮的并聯機構平臺裝置，其特征在于：所述動平臺會與艦船一樣失去穩定性產生搖擺晃動而改變姿態，產生位移、速度、加速度變化，設置傳感器將位移、速度、加速度數據傳到控制系統，控制系統將動平臺數據和靜平臺的姿態、位移、速度計加速度等數據結合起來得出相應的結論和判斷，對伺服電機控制器發出相應的命令，由伺服閥控制器來驅動6根連桿的桿長變化，通過調整6根桿長間接調整靜平臺的位姿而使靜平臺相對穩定。