[發(fā)明專利]可替換式單關(guān)節(jié)機器人柔性手部的設(shè)計無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210232518.9 | 申請日： | 2012-06-27 |
| 公開（公告）號： | CN102717389A | 公開（公告）日： | 2012-10-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張立軍;申蜀密 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國石油大學(xué)(華東) |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 266555 山東省*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 替換 關(guān)節(jié) 機器人 柔性 設(shè)計 | ||
1.可替換式單關(guān)節(jié)機器人柔性手部的設(shè)計。采用可替換式手指，其特征是：通過快速改變手指的形狀來滿足對不同形狀和不同尺寸的工件的夾持需求。手指與連桿之間采用燕尾槽。主要設(shè)計了三種夾持方案：第一種是球體夾持手指，可以滿足生產(chǎn)過程中對球體類工件的夾持任務(wù)的要求；第二種是立方體夾持手指，以完成對立方體類工件的夾持任務(wù)的要求；第三種是圓柱體類夾持手指，用來完成對圓柱體類工件的夾持任務(wù)的需求。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可替換式單關(guān)節(jié)手指，其特征是：機器人手部中手指與連桿之間采用燕尾槽連接方式，連桿上燕尾槽的尺寸是固定的，不同形狀與尺寸的手指時只需具有相匹配的燕尾槽接口就能方便更換，以滿足對不同工件的夾持要求。該機構(gòu)既能節(jié)省更換時間，增加工作效率，也可根據(jù)不同工件的形狀和尺寸要求，快速設(shè)計并制作出相應(yīng)的可替換式手指，高效滿足生產(chǎn)要求。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可替換式單關(guān)節(jié)機械手，其特征是：此次設(shè)計的動力采用液壓系統(tǒng)驅(qū)動，只要控制液壓缸活塞桿的行程，就能根據(jù)不同形狀工件的夾緊力需求控制手指的開合狀態(tài)，進而提供不同的夾緊力來滿足對工件的夾持要求；此次設(shè)計的活塞桿行程一致。
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