[發(fā)明專利]電動機(jī)械裝置、機(jī)械手以及移動體

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210231071.3
• 申請日: 2012-07-04
• 公開（公告）號: CN102868274A
• 公開（公告）日: 2013-01-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 竹內(nèi)啟佐敏
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: H02K21/14
• 分類號: H02K21/14;H02K29/06;B25J9/00;B25J17/00;B25J15/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李偉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電動機(jī)械裝置、機(jī)械手以及移動體。

背景技術(shù)

已知一種通過在馬達(dá)的轉(zhuǎn)子磁鐵的開放磁路側(cè)配置磁性體，從而將從轉(zhuǎn)子磁鐵泄漏的磁通引到磁性體，減少進(jìn)入到配置在轉(zhuǎn)子磁鐵的附近的其它的固定部件內(nèi)的磁通，而減少其它的固定部件中渦流的產(chǎn)生的技術(shù)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2006－259446號公報

然而，在馬達(dá)控制中，存在在轉(zhuǎn)子磁鐵的附近配置用于檢測轉(zhuǎn)子磁鐵的相位的磁傳感器，使用磁傳感器的輸出來控制馬達(dá)的動作的情況。此情況下，若使從磁性體泄漏的磁通過度地減少，則無法檢測出轉(zhuǎn)子磁鐵的相位，而不能進(jìn)行馬達(dá)的控制。在現(xiàn)有的技術(shù)中，還未充分研究出將渦流的產(chǎn)生與利用磁傳感器進(jìn)行磁通的檢測兩者都考慮的磁性體的構(gòu)成。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決上述的現(xiàn)有的課題而完成的，其目的在于抑制渦流損耗，提高電動機(jī)械裝置的效率。

本發(fā)明是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，能夠作為以下的方式或者應(yīng)用例實現(xiàn)。

應(yīng)用例1

一種電動機(jī)械裝置，具備：轉(zhuǎn)子，具有中心軸、永磁鐵、第1磁鐵側(cè)軛和第2磁鐵側(cè)軛，其中，所述永磁鐵配置在沿所述中心軸的外周的第1圓筒面上，所述第1磁鐵側(cè)軛和第2磁鐵側(cè)軛配置于所述永磁鐵的中心軸方向兩端部；以及定子，具有電磁線圈和磁傳感器，所述電磁線圈配置在沿所述永磁鐵的外周的第2圓筒面上，所述磁傳感器隔著所述第1磁鐵側(cè)軛而配置在與所述永磁鐵相反的一側(cè)，所述第1磁鐵側(cè)軛和第2磁鐵側(cè)軛以如下方式構(gòu)成，即、未配置所述磁傳感器側(cè)的所述第2磁鐵側(cè)軛的與所述永磁鐵相反側(cè)的表面的磁通密度小于所述第1磁鐵側(cè)軛的與所述永磁鐵的相反側(cè)表面的磁通密度。

根據(jù)該應(yīng)用例，未配置磁傳感器側(cè)的第2磁鐵側(cè)軛的與永磁鐵相反側(cè)的表面的磁通密度小于配置磁傳感器側(cè)的第1磁鐵側(cè)軛的與永磁鐵相反側(cè)的表面的磁通密度，所以能夠?qū)⒋艂鞲衅鞯拇磐芏染S持在足以進(jìn)行該檢測的水平，抑制未配置磁傳感器側(cè)的渦流損耗，提高電動機(jī)械裝置的效率。

應(yīng)用例2

在應(yīng)用例1所記載的電動機(jī)械裝置中，所述第1磁鐵側(cè)軛、第2磁鐵側(cè)軛以如下方式構(gòu)成，即、所述第2磁鐵側(cè)軛沿所述中心軸的方向的厚度比所述第1磁鐵側(cè)軛沿所述中心軸的方向的厚度厚。

根據(jù)該應(yīng)用例，由于被構(gòu)成為第2磁鐵側(cè)軛沿中心軸方向的厚度厚于第1磁鐵側(cè)軛沿中心軸方向的厚度，所以能夠使未配置磁傳感器側(cè)的第2磁鐵側(cè)軛的與永磁鐵相反側(cè)的表面的磁通密度比第1磁鐵側(cè)軛的與永磁鐵相反側(cè)的表面的磁通密度小。

應(yīng)用例3

在應(yīng)用例1或者2中所記載的電動機(jī)械裝置中，上述第2磁鐵側(cè)軛與上述第1磁鐵側(cè)軛相比，由相對磁導(dǎo)率較大的材料形成。

根據(jù)該應(yīng)用例，由于第2磁鐵側(cè)軛與第1磁鐵側(cè)軛相比，由相對磁導(dǎo)率較大的材料形成，所以能夠使未配置磁傳感器側(cè)的第2磁鐵側(cè)軛的與永磁鐵相反側(cè)的表面的磁通密度比第1磁鐵側(cè)軛的與永磁鐵相反側(cè)的表面的磁通密度小。

應(yīng)用例4

在應(yīng)用例1～3中的任意一項所記載的電動機(jī)械裝置中，上述第1磁鐵側(cè)軛的與上述永磁鐵相反側(cè)的表面的磁通密度為100毫特斯拉以上300毫特斯拉以下，上述第2磁鐵側(cè)軛的與上述永磁鐵相反側(cè)的表面的磁通密度為小于20毫特斯拉。

根據(jù)該應(yīng)用例，能夠高度地維持磁傳感器的磁通密度的檢測精度，并且在第2磁鐵側(cè)軛側(cè)中，抑制渦流損耗，提高電動機(jī)械裝置的效率。

應(yīng)用例5

一種具備應(yīng)用例1～4中的任意一項所記載的電動機(jī)械裝置的機(jī)械手。

應(yīng)用例6

一種具備應(yīng)用例1～4中任意一項所記載的電動機(jī)械裝置的移動體。

此外，本發(fā)明能夠以各種方式實現(xiàn)，例如，除了馬達(dá)、發(fā)電裝置等電動機(jī)械裝置之外，還能夠通過使用該電動機(jī)械裝置的機(jī)械手、移動體等方式來實現(xiàn)。

附圖說明

圖1是表示無鐵心馬達(dá)的構(gòu)成的說明圖。

圖2是表示將線圈后軛115與電磁線圈100A、100B沿圓筒面展開，并從線圈后軛115側(cè)觀察時的狀態(tài)的說明圖。

圖3是放大表示磁傳感器側(cè)的磁鐵側(cè)軛215附近的說明圖。

圖4是表示磁傳感器300的輸出信號的例子的說明圖。

圖5是放大表示位于磁傳感器側(cè)的相反側(cè)的磁鐵側(cè)軛216附近的說明圖。

圖6A是表示鐵損測量方法的一個例子的說明圖。

圖6B是表示磁鐵側(cè)軛216的厚度與被測馬達(dá)的鐵損的關(guān)系的說明圖。