[發明專利]模擬線條體的動作的機器人模擬裝置

有效

• 申請號: 201210229368.6
• 申請日: 2012-07-03
• 公開（公告）號: CN102909725A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發明（設計）人: 武田俊也
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;B25J13/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;鄭永梅

1.一種機器人模擬裝置（10），以配設于機器人機構部的線條體的露出于該機器人機構部的外側的部分作為模擬對象部位，模擬伴隨上述機器人機構部的動作的該模擬對象部位的動作，其特征在于，

具有：三維模型生成部（12），將上述模擬對象部位的三維模型（22），作為由多個質點（24）及連結該多個質點之間的彈簧（26）構成的立體結構而生成；

模擬部（14），進行如下物理模擬，在每單位時間算出作用于上述質點（24）的彈簧（26）的彈力、重力及衰減力，在上述質點（24）與上述機器人機構部或周邊裝置干涉時，在每單位時間算出施加于上述質點（24）的回彈力，利用施加于上述質點（24）的上述彈簧（26）的彈力、重力、衰減力及回彈力，在每單位時間變更上述質點（24）的位置；

存儲部（1?6），預先存儲實際的線條體（32）的靜態動作、動態動作及線條體與剛體（38）碰撞時的動態動作；以及

自動調整部（1?8），自動地調整上述彈簧（26）的彈簧常數，使得存儲于上述存儲部（16）的實際的線條體（32）的靜態動作與上述物理模擬的結果一致，還自動地調整上述衰減力的系數，使得存儲于上述存儲部（16）的實際的上述線條體（32）的動態動作與上述物理模擬的結果一致，自動地調整上述回彈力的系數，使得存儲于上述存儲部（16）的實際的上述線條體（32）與剛體（38）碰撞時的動態動作與上述物理模擬的結果一致。

2.根據權利要求1所述的機器人模擬裝置，其特征在于，

還具有動畫顯示上述模擬對象部位的動作的顯示部（20）。