[發(fā)明專利]基于圖像處理的涂膠路徑控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210226040.9
• 申請(qǐng)日: 2012-07-02
• 公開（公告）號(hào): CN102742977A
• 公開（公告）日: 2012-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 舒雨鋒;張海鷹;李龍根
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): A43D25/18
• 分類號(hào): A43D25/18
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;郝傳鑫

1.一種基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

（1）采集鞋幫或鞋底的原始圖像；

（2）對(duì)所述原始圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)、形態(tài)學(xué)處理、濾波以及圖像分割以提取所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；

（3）采用數(shù)據(jù)處理算法對(duì)所述軌跡點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行離散處理；

（4）將經(jīng)離散處理后的所述軌跡點(diǎn)坐標(biāo)傳送至中央處理器進(jìn)行處理以轉(zhuǎn)換成電機(jī)的脈沖坐標(biāo)序列；

（5）將所述脈沖坐標(biāo)序列傳送至位置控制器以控制涂膠膠嘴的運(yùn)動(dòng)路徑。

2.如權(quán)利要求1所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟（2）具體包括：

（21）對(duì)所述原始圖像進(jìn)行二值閥值化處理得到帶孔洞的、帶雜質(zhì)的二值灰度圖像；

（22）對(duì)所述二值灰度圖像進(jìn)行圖像漏洞填充；

（23）對(duì)填充后的圖像的邊緣進(jìn)行除雜質(zhì)處理；

（24）對(duì)進(jìn)行除雜質(zhì)處理后的圖像進(jìn)行直方圖均衡處理；

（25）采用二值圖像跟蹤算法對(duì)進(jìn)行直方圖均衡化處理后的圖像進(jìn)行軌跡提取以獲得所述原始圖像的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。

3.如權(quán)利要求2所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟（21）具體包括：

（211）提取所述原始圖像的各個(gè)像素值以組成一個(gè)數(shù)組；

（212）設(shè)定一個(gè)閥值；

（213）判斷數(shù)組中的所述像素值高于或低于所述閥值；

（214）若所述像素值高于所述閥值，則以紅色像素顯示，若所述像素值低于所述閥值，則以黑色像素顯示，得到紅黑的、帶孔洞的、帶雜質(zhì)的二值灰度圖像，且所述孔洞位于紅色區(qū)域內(nèi)、所述雜質(zhì)位于黑色區(qū)域內(nèi)。

4.如權(quán)利要求3所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟（22）具體包括：

（221）采用cvFloodFill函數(shù)將步驟（214）中的所述二值灰度圖像用白色填充，得到孔洞為黑色的孔洞圖；

（222）將所述步驟（221）中的孔洞圖進(jìn)行二值反轉(zhuǎn)，得到孔洞為白色的新孔洞圖；

（223）采用cvAdd函數(shù)將步驟（222）和（214）中的圖像進(jìn)行相加以填充孔洞，得到無(wú)孔洞的紅黑的二值灰度圖像。

5.如權(quán)利要求4所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟（23）具體包括：

（231）調(diào)用膨脹函數(shù)對(duì)步驟（223）中得到的無(wú)孔洞的紅黑的二值灰度圖像進(jìn)行膨脹處理；

（232）調(diào)用侵蝕函數(shù)對(duì)膨脹后的二值灰度圖像進(jìn)行侵蝕處理以去除所述雜質(zhì)。

6.如權(quán)利要求5所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟（24）具體包括：

（241）獲取步驟（232）中進(jìn)行侵蝕處理后的二值灰度圖像及其高度、寬度特征，并將侵蝕處理后的所述二值灰度圖像作為源圖像；

（242）暫時(shí)分配內(nèi)存，備份所述源圖像，并將所述源圖像初始化為0；

（243）調(diào)用灰度直方圖統(tǒng)計(jì)函數(shù)以獲取所述源圖像的灰度分布的概率密度；

（244）對(duì)所述源圖像的灰度分布進(jìn)行直方圖均衡化處理；

（245）逐個(gè)掃描所述源圖像中的像素點(diǎn)，并將所述步驟（244）中直方圖均衡化后的結(jié)果寫到所述源圖像的當(dāng)前像素點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)圖像中，以生成所述目標(biāo)圖像；

（246）將所述目標(biāo)圖像復(fù)制到源圖像中以覆蓋所述源圖像而得到新的源圖像。

7.如權(quán)利要求6所述的基于圖像處理的涂膠路徑控制方法，其特征在于，所述步驟（25）具體包括：

（251）在經(jīng)直方圖均衡化處理后的圖像中尋找初始邊界點(diǎn)，記為O，其中所述初始邊界點(diǎn)O的右、右上、上、左上四個(gè)鄰點(diǎn)中至少有一個(gè)邊界點(diǎn)，記為B；

（252）從所述邊界點(diǎn)B開始進(jìn)行搜索以尋找第一個(gè)黑點(diǎn)，并把所述第一個(gè)黑點(diǎn)記為新的邊界點(diǎn)C；

（253）將步驟（252）中找到所述新的邊界點(diǎn)C時(shí)的搜索方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，重復(fù)步驟（252）以尋找第二個(gè)黑點(diǎn)；

（254）重復(fù)步驟（252）和（253）直至返回初始邊界點(diǎn)O為止，將所尋找到的全部黑點(diǎn)連接起來(lái)以構(gòu)成所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡，各個(gè)黑點(diǎn)的坐標(biāo)即為所述原始圖像的邊緣輪廓的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。