[發(fā)明專利]自適應(yīng)障礙物影像偵測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210222369.8
• 申請日: 2012-06-28
• 公開（公告）號: CN103514431A
• 公開（公告）日: 2014-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊志弘;許立佑
• 申請（專利權(quán)）人: 財團法人車輛研究測試中心
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11139
• 代理人: 孫皓晨

1.一種自適應(yīng)障礙物影像偵測方法，其特征在于，包括：

擷取一原始影像；

將所述原始影像轉(zhuǎn)換為色彩屬性模式，并擷取所述色彩屬性模式中的一色調(diào)與色彩飽和度分量；

將所述色調(diào)與色彩飽和度分量分割成多個影像區(qū)塊；

由所述多個影像區(qū)塊中選取一背景區(qū)塊；

根據(jù)一障礙物判斷方程式，判斷所述色調(diào)與色彩飽和度分量中的所述影像區(qū)塊是否與所述背景區(qū)塊相似，若所述影像區(qū)塊與所述背景區(qū)塊不相似則刪除所述影像區(qū)塊，若所述影像區(qū)塊與所述背景區(qū)塊相似，則保留所述影像區(qū)塊，以形成一二值障礙物影像；以及將所述二值障礙物影像覆蓋至所述原始影像上，以濾除背景，得出所述障礙物的影像初始范圍。

2.如根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)障礙物影像偵測方法，其特征在于，更包括下列步驟：

根據(jù)一移動障礙物判斷方程式計算偵測所述色調(diào)與色彩飽和度分量的移動障礙物區(qū)域；

根據(jù)一亮度變化判斷方程式判斷所述移動障礙物區(qū)域的亮度變化大小，若所述亮度變化大于一亮度閥值，則利用一背景更新方程式進行背景更新；以及

利用色調(diào)與色彩飽和度分量，得出所述移動障礙物初始范圍。

3.如根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自適應(yīng)障礙物影像偵測方法，其特征在于，所述障礙物判斷方程式如下：

R_i，j＝P((H_A_i-H_A_j)²+((S_A_i-S_A_j)²)+(1-P)((H_S_i-H_S_j)²其中，R_ij+(S_S_i-S_S_j)²)

為一閥值；P為參數(shù)；H_A_i背景區(qū)塊色調(diào)平均值；H_S_i背景區(qū)塊色調(diào)標準差；S_A_i背景區(qū)塊色彩飽和度平均值；S_S_i背景區(qū)塊色彩飽和度標準差；H_A_j影像區(qū)塊色調(diào)平均值；H_S_j影像區(qū)塊色調(diào)標準差；S_A_j影像區(qū)塊色彩飽和度平均值；S_S_j影像區(qū)塊色彩飽和度標準差。

4.如根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)障礙物影像偵測方法，其特征在于，所述移動障礙物判斷方程式如下：

a_n=boolean(Norm(P_n(u,v)-A_n(u,v))>δ)

其中a_n為移動障礙物區(qū)域；P_n為目前影像；A_n為目前背景影像；δ為一閥值；n為影像序列。

5.如根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)障礙物影像偵測方法，其特征在于，所述亮度變化判斷方程式如下：

N_n+1=boolean((Norm(P_n(u,v)-P_n-1(u,v))>σ)∩(Norm(P_n(u,v)-P_n-2(u,v))>σ))其中N_n為亮度變化的區(qū)域；P_n為目前影像；σ為一亮度閥值；n為影像序列。

6.如根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)障礙物影像偵測方法，其特征在于，所述背景更新方程式如下：

if?N_n(u,v)=0,A_n+1(u,v)=α?A_n(u,v)+(1-α)P_n(u,v)

else

A_n+1(u,v)=A_n(u,v)

其中N_n為亮度變化的區(qū)域；P_n為目前影像；A_n為目前背景影像；n為影像序列；α為介于0或1的常數(shù)。