[發明專利]可自動移動的裝置及其導航方法

有效

• 申請號: 201210222210.6
• 申請日: 2012-06-28
• 公開（公告）號: CN102846280B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發明（設計）人: P.維納;M.梅格爾;A.索爾瓦爾德
• 申請（專利權）人: 德國福維克控股公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 任宇

1.一種可自動移動的裝置(1)，尤其是用于清潔地面(2)的清潔裝置，如吸塵和/或清掃機器人，該裝置(1)帶有一個或多個光傳感器(6至8)，其特征在于，設置前置放大元件(14)和相位敏感的探測元件(16,17)以及中央控制元件(15)，以便對由所述光傳感器(6至8)提供的信號關于由所述中央控制元件(15)預先給定的信號圖樣進行檢驗并且使得所述信號在布置有多個光傳感器(6至8)的情況下在所述清潔裝置(1)的控制方面與各光傳感器(6至8)的取向相關聯或與一個光傳感器(6)的角度取向相關聯。

2.按權利要求1或尤其是如下所述的裝置，其特征在于，選擇元件(12)置于所述前置放大元件(14)之前，用于在布置有多個光傳感器(6至8)的情況下選擇光傳感器(6至8)。

3.按權利要求1或2或尤其是如下所述的裝置，其特征在于，設有帶通濾波元件(13)，光傳感器信號在達到前置放大元件(14)之前要通過所述帶通濾波元件(13)。

4.按前述權利要求中的一項或多項或尤其是如下所述的裝置，其特征在于，所述前置放大元件(14)的前置放大系數(V)由所述中央控制元件(15)預先給定。

5.按前述權利要求中的一項或多項或尤其是如下所述的裝置，其特征在于，光傳感器(6至8)的選擇能夠在布置有多個光傳感器(6至8)的情況下通過所述中央控制元件(15)實施。

6.按前述權利要求中的一項或多項或尤其是如下所述的裝置，其特征在于，在所述相位敏感的探測元件(16,17)與所述中央控制元件(15)之間串接低通濾波元件(18,19)。

7.按前述權利要求中的一項或多項或尤其是如下所述的裝置，其特征在于，所述低通濾波元件(18,19)與偏置調節單元(20)相連接。

8.按前述權利要求中的一項或多項或尤其是如下所述的裝置，其特征在于，針對一個確定的頻率帶選擇或設置光傳感器(6至8)并且所述光信號在所述頻率帶內給出。

9.一種用于為可自動移動的裝置(1)，尤其是用于清潔地面(2)的清潔裝置，如吸塵和/或清掃機器人進行導航的方法，該裝置(1)具有一個或多個光傳感器(6至8)，其特征在于，對由所述光傳感器(6至8)提供的信號關于由中央控制元件(15)預先給定的信號圖樣進行檢驗并且使所述信號在布置有多個光傳感器(6至8)的情況下在所述清潔裝置(1)的控制方面與各所述光傳感器(6至8)的取向相關聯或與一個光傳感器(6)的角度取向相關聯。