[發(fā)明專利]擦玻璃機(jī)器人及其行走方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210217613.1
• 申請日: 2012-06-28
• 公開（公告）號: CN103505143A
• 公開（公告）日: 2014-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮勇兵
• 申請（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 姚垚;項(xiàng)榮

1.一種擦玻璃機(jī)器人，包括機(jī)體（1），機(jī)體（1）上設(shè)有控制單元、驅(qū)動(dòng)單元和清潔單元（9）；所述控制單元與驅(qū)動(dòng)單元相連；其特征在于：所述擦玻璃機(jī)器人還包括可旋轉(zhuǎn)設(shè)置在機(jī)體（1）底部兩側(cè)A端和A’端的一對吸附轉(zhuǎn)盤（300），所述吸附轉(zhuǎn)盤通過抽氣管與真空泵相連，所述控制單元分別通過驅(qū)動(dòng)單元與一對所述吸附轉(zhuǎn)盤（300）相連，控制單元分別控制動(dòng)力在兩個(gè)吸附轉(zhuǎn)盤（300）上輸出的大小和方向，驅(qū)動(dòng)一對所述吸附轉(zhuǎn)盤（300）以垂直于玻璃表面的豎直軸為中心旋轉(zhuǎn)或靜止，A端和A’端的一對吸附轉(zhuǎn)盤交替成為高速端和低速端、或者是高速端和靜止端，兩者形成轉(zhuǎn)速差，實(shí)現(xiàn)擦玻璃機(jī)器人的行走。

2.如權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于：一對所述吸附轉(zhuǎn)盤（300）分別與各自的驅(qū)動(dòng)單元相連，所述的驅(qū)動(dòng)單元分別具有兩個(gè)電路為其供電，包括高壓電路和低壓電路，所述控制單元通過控制在兩個(gè)電路之間的切換實(shí)現(xiàn)控制驅(qū)動(dòng)單元的高速運(yùn)轉(zhuǎn)和低速運(yùn)轉(zhuǎn)。

3.如權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于：所述控制單元內(nèi)設(shè)有PWM控制器，所述PWM控制器通過調(diào)節(jié)其占空比實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)單元的高速運(yùn)轉(zhuǎn)和低速運(yùn)轉(zhuǎn)。

4.如權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述吸附轉(zhuǎn)盤（300）通過軸承與機(jī)體（1）相連。

5.如權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)單元包括電機(jī)（4），其輸出端與減速機(jī)構(gòu)相連，所述電機(jī)（4）輸出的動(dòng)力通過減速機(jī)構(gòu)減速后傳遞給吸附轉(zhuǎn)盤（300）。

6.如權(quán)利要求5所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于，所述減速機(jī)構(gòu)的末級齒輪驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)齒輪（41），所述傳動(dòng)齒輪（41）通過軸承連接在機(jī)體（1）內(nèi)，所述傳動(dòng)齒輪（41）與所述吸附轉(zhuǎn)盤（300）固定連接。

7.如權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于：所述的吸附轉(zhuǎn)盤（300）包括支架（3）和吸盤（21），所述吸盤為環(huán)形的軟膠吸盤，所述支架上設(shè)有凹槽（31），所述軟膠吸盤通過彈性墊圈（33）嵌設(shè)在凹槽（31）內(nèi)定位。

8.如權(quán)利要求7所述的擦玻璃機(jī)器人，其特征在于：所述的清潔單元（9）固定在所述吸盤（21）的中空區(qū)域內(nèi)。

9.一種如權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的行走方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

步驟1：將擦玻璃機(jī)器人放置到玻璃表面，真空泵（25）開始工作，A端和A’端吸附轉(zhuǎn)盤（300）上的吸盤（21）同時(shí)吸附在玻璃表面上；

步驟2：控制單元分別控制動(dòng)力在A端和A’端的兩個(gè)吸附轉(zhuǎn)盤（300）上輸出的大小和方向，驅(qū)動(dòng)所述一對吸附轉(zhuǎn)盤（300）以垂直于玻璃表面的豎直軸為中心旋轉(zhuǎn)或靜止，使兩者之間形成轉(zhuǎn)速差；

步驟3：控制單元控制使A端的轉(zhuǎn)速低于A’端的轉(zhuǎn)速，機(jī)體（1）在A’端吸附轉(zhuǎn)盤（300）的帶動(dòng)下繞A端旋轉(zhuǎn)；

步驟4：機(jī)體（1）繞A端旋轉(zhuǎn)到一定角度時(shí)，控制單元控制A’端的轉(zhuǎn)速低于A端的轉(zhuǎn)速，機(jī)體（1）在A端吸附轉(zhuǎn)盤（300）的帶動(dòng)下繞A’端旋轉(zhuǎn)；

步驟5：如步驟3和步驟4所述，A端和A’端的驅(qū)動(dòng)單元交替進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)速差控制，使兩者交替成為高速端和低速端、或者是高速端和靜止端，實(shí)現(xiàn)擦玻璃機(jī)器人在玻璃表面上的行走。

10.如權(quán)利要求9所述的擦玻璃機(jī)器人的行走方法，其特征在于，所述步驟2中的轉(zhuǎn)速差為控制單元控制驅(qū)動(dòng)單元分別輸出動(dòng)力給所述吸附轉(zhuǎn)盤（300），一端吸附轉(zhuǎn)盤（300）相對于玻璃表面轉(zhuǎn)動(dòng)，另一端吸附轉(zhuǎn)盤（300）相對于玻璃表面靜止而形成的。

11.如權(quán)利要求9所述的擦玻璃機(jī)器人的行走方法，其特征在于：所述步驟2中的轉(zhuǎn)速差為一端吸附轉(zhuǎn)盤（300）的電機(jī)（4）相對于玻璃表面高速轉(zhuǎn)動(dòng)，一個(gè)吸附轉(zhuǎn)盤（300）相對于玻璃表面低速轉(zhuǎn)動(dòng)而形成的。

12.如權(quán)利要求9所述的擦玻璃機(jī)器人的行走方法，其特征在于，所述的步驟4中的一定角度為10°－30°。