[發明專利]多無人機協同著陸方法

無效

• 申請號: 201210215224.5
• 申請日: 2012-06-26
• 公開（公告）號: CN102749847A
• 公開（公告）日: 2012-10-24
• 發明（設計）人: 戴瓊海;李一鵬
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04;G05D1/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

1.一種多無人機協同著陸方法，其特征在于，包括以下步驟：

A.為多個所述無人機建立Ad?Hoc通信網絡；

B.各個所述無人機利用機載傳感器搜索自身位置和著陸地標，并基于所述Ad?Hoc通信網絡采用廣播的方式向其他所述無人機發送數據包，所述數據包包括位置信息及狀態信息；

C.各個所述無人機接收鄰居無人機的所述數據包，并根據所述無人機自身和鄰居無人機的所述數據包，計算自身與所述著陸地標及所述鄰居無人機的相對距離和相對角度；以及

D.構建環境空間勢場，根據所述無人機自身與所述著陸地標的相對距離和相對角度計算著陸地標的吸引力F_att，和根據所述無人機自身與所述鄰居無人機的相對距離和相對角度計算所述鄰居無人機間的排斥力F_rep，計算勢場合力F=F_att+F_rep，建立運動學模型并確定所述無人機的運動軌跡。

2.如權利要求1所述的多無人機協同著陸方法，其特征在于，所述數據包的內容包括{U_ID，x_i，y_i，z_i，U_land，x_l，y_l，z_l，U_state}，其中，U_ID為表示無人機i的ID；x_i為無人機i的x坐標；y_i為無人機i的y坐標；z_i為無人機i的z坐標；U_land為無人機i是否搜索到著陸地標，0表示已搜索到，1表示未搜索到；x_l為著陸地標的x坐標；y_l為著陸地標的y坐標；z_l為著陸地標的z坐標；U_state為無人機i的狀態，0表示已著陸，1表示未著陸。

3.如權利要求1所述的多無人機協同著陸方法，其特征在于，所述步驟B還包括：

當所述無人機首次捕捉到所述著陸地標時，采用廣播方式發出著陸地標的位置信息；其余所述無人機收到所述著陸地標的位置信息后，再次搜索到所述著陸地標時，采用廣播方式發出確認著陸地標的消息。

4.如權利要求1所述的多無人機協同著陸方法，其特征在于，所述步驟C還包括：

當無線通信鏈路的暫時中斷時，通過機載傳感器感知其鄰居無人機，并計算其與鄰居無人機的相對距離和相對角度。