[發明專利]一種平面訓練上肢偏癱多階段康復并聯機器人

有效

• 申請號: 201210214040.7
• 申請日: 2012-06-25
• 公開（公告）號: CN102715999A
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發明（設計）人: 季林紅;劉恩辰;潘杰
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A63B23/12
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 張文寶

1.一種平面訓練上肢偏癱多階段康復并聯機器人，由安裝在桌面（17）上的可變桿長并聯機構、操作手柄（8）、承載患者肘部的肘托（9）、牛眼萬向輪（10）及控制系統組成，其特征在于，

所述可變桿長并聯機構分為左右對稱兩部分，每側各有兩根導軌，分別是下導軌（2）和上導軌（6），下導軌（2）和上導軌（6）的兩端均分別設置限位銷；下導軌（2）的一端通過電機與導軌連接件（1）安裝在電機軸上，并通過電機定位鍵（16）定位；第一滑塊（3）安裝在下導軌（2）上，第二滑塊安裝在上導軌（6）上，第一滑塊（3）和第二滑塊（4）通過法蘭固接；第三滑塊（5）安裝在上導軌（6）上，連桿（7）的一端固接于第三滑塊（5）上；左右兩部分的連桿（7）的另一端通過操作手柄（8）鉸接；

在兩個連桿（7）與操作手柄（8）的鉸接處的下方安裝牛眼萬向輪（10），并安裝于操作手柄（8）鉸接的肘托（9），左右兩部分的可變桿長并聯機構與肘托（9）構成“Y”形結構；

控制系統分別與左右兩側的電機連接；

被動運動時，兩側的電機同時帶動下導軌（2）擺動，連桿（7）與三個滑塊從動，當第三滑塊（5）滑動到限位銷處停止滑動時，第一滑塊（3）和第二滑塊（4）仍可滑動，此過程中第二滑塊（4）與第三滑塊（5）隨機選擇滑動，直到達到極限范圍，通過控制對稱的導軌的擺角完成被動模式下操作手柄（8）的規劃軌跡；主動運動時，人為控制操作手柄（8），連桿（7）與第三滑塊（5）固定連接組成的部分成為主動件，?第一滑塊（3）、第二滑塊（4）、下導軌（2）和上導軌（6）成為從動件，連桿（7）與第三滑塊（5）在上導軌（6）上滑動同時擺動，帶動同側滑塊和導軌從動，左右兩部分機構根據受力變化自由伸縮，實現操作手柄（8）處要完成的軌跡。

2.根據權利要求1所述的一種平面訓練上肢偏癱多階段康復并聯機器人，其特征在于，所述肘托（9）上設置固定綁帶。