[發明專利]路面狀態判斷方法及路面狀態判斷裝置

有效

• 申請號: 201210213793.6
• 申請日: 2012-06-25
• 公開（公告）號: CN102837702A
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發明（設計）人: 花塚泰史;樋口知之;松井知子
• 申請（專利權）人: 株式會社普利司通;大學共同利用機關法人情報·系統研究機構
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種路面狀態判斷方法，其特征在于，具備以下步驟：

檢測行駛中的輪胎的振動；

從檢測出的上述輪胎的振動中按預先設定的時間寬度提取輪胎的振動的時間序列波形；

基于上述時間序列波形來計算特征矢量；

針對多個預先按每個路面狀態構成的隱馬爾可夫模型分別計算上述特征矢量的似然度；以及

將針對多個上述隱馬爾可夫模型的每個隱馬爾可夫模型計算出的似然度進行比較，將與似然度最大的隱馬爾可夫模型對應的路面狀態判斷為該輪胎所行駛路面的路面狀態，

其中，上述特征矢量為特定頻帶的振動水平或者上述振動水平的函數，

上述隱馬爾可夫模型至少具有四種狀態。

2.根據權利要求1所述的路面狀態判斷方法，其特征在于，

上述特征矢量為以下各項中的任一項或者多項或者全部：

對上述時間序列波形進行傅立葉變換時的特定頻帶的振動水平；

使上述時間序列波形通過帶通濾波器而得到的特定頻帶的振動水平；

上述特定頻帶的振動水平的時變方差；以及

上述時間序列波形的頻率倒譜系數。

3.根據權利要求1或者2所述的路面狀態判斷方法，其特征在于，

每個路面狀態的上述隱馬爾可夫模型包括七種狀態。

4.根據權利要求1或者2所述的路面狀態判斷方法，其特征在于，

每個路面狀態的上述隱馬爾可夫模型具有路面外隱馬爾可夫模型和路面內隱馬爾可夫模型，該路面外隱馬爾可夫模型由接地面以外的振動波形且振動水平小于預先設定的背景水平的振動波形構成，該路面內隱馬爾可夫模型由接地面或者接地面前后的振動波形且振動水平為預先設定的背景水平以上的振動波形構成，

在上述路面內隱馬爾可夫模型之前和/或之后設置上述路面外隱馬爾可夫模型。

5.根據權利要求3所述的路面狀態判斷方法，其特征在于，

每個路面狀態的上述隱馬爾可夫模型具有路面外隱馬爾可夫模型和路面內隱馬爾可夫模型，該路面外隱馬爾可夫模型由接地面以外的振動波形且振動水平小于預先設定的背景水平的振動波形構成，該路面內隱馬爾可夫模型由接地面或者接地面前后的振動波形且振動水平為預先設定的背景水平以上的振動波形構成，

在上述路面內隱馬爾可夫模型之前和/或之后設置上述路面外隱馬爾可夫模型。

6.一種路面狀態判斷裝置，其特征在于，具備：

輪胎振動檢測單元，其配置在輪胎胎面部的內襯層部的氣室側，對行駛中的輪胎的振動進行檢測；

加窗單元，其按照預先設定的時間寬度對由上述輪胎振動檢測單元檢測出的上述輪胎的振動的時間序列波形加窗，來按每個時間窗提取輪胎的振動的時間序列波形；

特征矢量計算單元，其基于提取出的上述每個時間窗的時間序列波形來計算以特定頻帶的振動水平或者上述振動水平的函數為成分的特征矢量；

存儲單元，其存儲多個預先針對每個路面狀態構成的至少具有四種狀態的隱馬爾可夫模型；

似然度計算單元，其針對存儲在上述存儲單元中的多個隱馬爾可夫模型分別計算上述特征矢量的似然度；以及

判斷單元，其將針對上述多個隱馬爾可夫模型的每個隱馬爾可夫模型計算出的似然度進行比較，將與似然度最大的隱馬爾可夫模型對應的路面狀態判斷為該輪胎所行駛路面的路面狀態。