[發明專利]一種果實采摘機器人靈巧手手指結構

無效

• 申請號: 201210210896.7
• 申請日: 2012-06-19
• 公開（公告）號: CN102729255A
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發明（設計）人: 楊福增;蒲應俊;王元杰;陳晨宗;王程程;徐新星;韓樹峰;潘冠廷
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種果實采摘機器人靈巧手手指結構，它包括電機I(1)、電機II(2)、電機III(7)、基架(5)、第一指節(19)、中間指節(20)、末端指節(21)、帶傳動機構I(3)、前支承(6)、后支承(8)、齒輪差動機構(15)、帶傳動機構II(16)、耦合連桿傳動機構(17)、十字軸(12)、近端指節關節軸(13)、末端指節關節軸(14)、第一指節外殼(9)、中間指節外殼(10)、末端指節外殼(11)、第一指節指肚蓋板(22)和中間指節指肚蓋板(23)；其特征在于：所述的電機I(1)和電機II(2)固裝在基架(5)上，電機III(7)通過電機架(4)固裝在后支承(8)上，前支承(6)和后支承(8)都固定在基架(5)上，所述的十字軸(12)的后側和前側分別轉動套接在后支承(8)和前支承(6)之間，電機III(7)的輸出軸通過第二聯軸器(33)與十字軸(12)的后側連接；所述的齒輪差動機構(15)的第一主動錐齒輪(25)和第二主動錐齒輪(28)的軸心線重合，并且第一主動錐齒輪(25)轉動套接在第二主動錐齒輪(28)的驅動軸上，電機II(2)的輸出軸通過第一聯軸器(32)與第二主動錐齒輪(28)的驅動軸連接，第一從動錐齒輪(27)通過連接套(34)與第一指節左側板(36)固聯并轉動套接在十字軸(12)的左側；所述的帶傳動機構II(16)的第二主動同步帶輪(31)與齒輪差動機構(15)的第二從動錐齒輪(30)固聯并轉動套接在十字軸(12)的右側；所述的耦合連桿傳動機構(17)的第一轉輪(44)與第一指節左側板(36)固聯并轉動套接在近端指節關節軸(13)上，連桿(45)的一端與固定在第一轉輪(44)上的銷軸(47)轉動連接，耦合連桿傳動機構(17)的第二轉輪(46)和末端指節左側板(40)固聯并轉動套接在末端指節關節軸(14)上，連桿(45)的另一端與固定在第二轉輪(46)上的銷軸(47)轉動連接。

2.根據權利要求1所述的果實采摘機器人靈巧手手指結構，其特征在于所述的齒輪差動機構(15)由第一主動錐齒輪(25)、第一中間錐齒輪(26)、第一從動錐齒輪(27)、第二主動錐齒輪(28)、第二中間錐齒輪(29)、第二從動錐齒輪(30)和十字軸(12)組成，所述的第一主動錐齒輪(25)、第一中間錐齒輪(26)和第一從動錐齒輪(27)模數相同，并且軸心線兩兩垂直，其中第一主動錐齒輪(25)和第一從動錐齒輪(27)完全相同，第一中間錐齒輪(26)同時與第一主動錐齒輪(25)和第一從動錐齒輪(27)嚙合，第一中間錐齒輪(26)和第一從動錐齒輪(27)分別轉動套接在十字軸(12)的后側和左側；所述的第二主動錐齒輪(28)、第二中間錐齒輪(29)和第二從動錐齒輪(30)模數相同，并且軸心線兩兩垂直，其中第二主動錐齒輪(28)和第二從動錐齒輪(30)完全相同，第二中間錐齒輪(29)同時與第二主動錐齒輪(28)和第二從動錐齒輪(30)嚙合，第二中間錐齒輪(29)和第二從動錐齒輪(30)分別轉動套接在十字軸(12)的前側和右側。

3.根據權利要求1所述的果實采摘機器人靈巧手手指結構，其特征在于所述的帶傳動機構I(3)的第一主動同步帶輪(3-1)固裝在電機I(1)的輸出軸上，第一從動同步帶輪(3-2)與第一主動錐齒輪(25)的外伸端固定連接，第一主動錐齒輪(25)的外伸端穿過套筒(18)轉動套接在第二主動錐齒輪(28)的驅動軸上。

4.根據權利要求1所述的果實采摘機器人靈巧手手指結構，其特征在于所述的帶傳動機構II(16)的第二主動同步帶輪(31)由擋圈(24)和第一指節右側板(35)限定其發生軸向運動，帶傳動機構II(16)的第二從動同步帶輪(43)與近端指節關節軸(13)固定連接，中間指節(20)的連接支架(42)下側端與近端指節關節軸(13)固定連接，中間指節(20)的連接支架(42)與中間指節左側板(38)和中間指節右側板(37)固定連接，中間指節(20)的連接支架(42)上側端與末端指節關節軸(14)固定連接。

5.根據權利要求3或4所述的果實采摘機器人靈巧手手指結構，其特征在于所述的帶傳動機構I(3)的第一同步帶(3-3)和帶傳動機構II(16)的第二同步帶(41)均為齒形同步帶，帶傳動機構I(3)設置于基架(5)內，帶傳動機構II(16)設置于第一指節(19)內。

6.根據權利要求1所述的果實采摘機器人靈巧手手指結構，其特征在于所述的第一指節外殼(9)和第一指節指肚蓋板(22)與第一指節右側板(35)和第一指節左側板(36)固定連接，中間指節外殼(10)和中間指節指肚蓋板(23)與中間指節右側板(37)和中間指節左側板(38)固定連接，末端指節外殼(11)與末端指節右側板(39)和末端指節左側板(40)固定連接。