[發(fā)明專利]一種針對三自由度直升機(jī)直接自適應(yīng)重構(gòu)控制方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210210085.7
• 申請日: 2012-06-21
• 公開（公告）號: CN102736517A
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳復(fù)揚(yáng);姜斌;張世俊;劉劍慰;耿淼
• 申請（專利權(quán)）人: 南京航空航天大學(xué)
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 許方

1.一種針對三自由度直升機(jī)直接自適應(yīng)重構(gòu)控制方法，包括直接自適應(yīng)重構(gòu)控制律，其中包括三自由度直升機(jī)的控制量u，前饋增益矩陣K_r、三自由度直升機(jī)參考模型的輸入向量r，故障補(bǔ)償向量其特征在于：還包括參考模型的狀態(tài)向量反饋增益矩陣K₁，前饋增益矩陣K₂，K₂=K_r，輸出誤差增益矩陣K₃，三自由度直升機(jī)參考模型的狀態(tài)向量x_m，三自由度直升機(jī)的輸出誤差e_y，所述直接自適應(yīng)重構(gòu)控制律的模型結(jié)構(gòu)如下：

u=K1xm+K2r+K3ey+f^]]>

其中，K₁、K₂、K₃和滿足如下條件：

K·1=-Γ1BpTPexmT,]]>K·2=-Γ2BpTPerT,]]>K·3=-Γ3BpTPeeyT,]]>f^·=-Γ4BpTPe]]>

其中，權(quán)值向量Γ_i為對角正定矩陣，i＝1,…,4，P為方程的正定對稱解，這里Q為任意一個正定對稱矩陣，e為三自由度直升機(jī)的狀態(tài)誤差，B_p為三自由度直升機(jī)實(shí)際運(yùn)行時相應(yīng)維數(shù)的實(shí)矩陣，A_e是任意穩(wěn)定的系統(tǒng)矩陣。