[發(fā)明專(zhuān)利]基于慣性測(cè)量技術(shù)的罐籠軌道變形監(jiān)測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210207094.0
• 申請(qǐng)日: 2012-06-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102749065A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王堅(jiān);李增科;高井祥
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01B21/32
• 分類(lèi)號(hào): G01B21/32
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務(wù)所 32237
• 代理人: 程化銘

1.一種基于慣性測(cè)量技術(shù)的罐籠軌道變形監(jiān)測(cè)方法，其特征在于：該監(jiān)測(cè)方法在煤礦建設(shè)階段，立井罐籠安裝完成后，采用慣性測(cè)量系統(tǒng)立刻對(duì)煤礦礦井罐籠軌道進(jìn)行測(cè)量，計(jì)算出罐籠軌道的空間位置數(shù)據(jù)，獲得未變形的罐籠軌道參考值；礦井生產(chǎn)過(guò)程中，定期測(cè)量計(jì)算罐籠軌道的空間位置，并與罐籠軌道參考值進(jìn)行比較，兩者存在差異的地方即罐籠軌道變形點(diǎn)；

罐籠軌道變形監(jiān)測(cè)方法的具體步驟如下：

a.?罐籠提升于地面處于靜止?fàn)顟B(tài)，通過(guò)全站儀利用地面兩個(gè)已知點(diǎn)測(cè)出罐籠內(nèi)壁放置慣性測(cè)量系統(tǒng)的點(diǎn)位A的坐標(biāo)；

b.?將慣性測(cè)量系統(tǒng)固定于A?點(diǎn)處，罐籠在地面靜止10分鐘，慣性測(cè)量系統(tǒng)采集角速度和加速度值自對(duì)準(zhǔn)，確定系統(tǒng)的初始姿態(tài)；

c.?啟動(dòng)罐籠，罐籠下放，慣性測(cè)量系統(tǒng)采集三軸角速度和三軸加速度值；

d.?利用A點(diǎn)坐標(biāo)和自對(duì)準(zhǔn)得到的初始姿態(tài)及采集的角速度和加速度值，通過(guò)慣性測(cè)量力學(xué)編排計(jì)算罐籠下井過(guò)程的慣性測(cè)量系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于慣性測(cè)量技術(shù)的罐籠軌道變形監(jiān)測(cè)方法，其特征在于：所述的慣性測(cè)量力學(xué)編排計(jì)算，由加速度計(jì)提供載體坐標(biāo)系中的比力測(cè)量值???????????????????????????????????????????????，陀螺儀提供載體坐標(biāo)系中角速度的測(cè)量值，當(dāng)給定導(dǎo)航初始時(shí)刻載體的姿態(tài)估值后，根據(jù)相對(duì)于慣性坐標(biāo)系的載體角速度的測(cè)量值，姿態(tài)計(jì)算得到方向余弦矩陣；通過(guò)比力測(cè)量值左乘方向余弦矩陣，得到導(dǎo)航坐標(biāo)系中比力值；利用得到的，在速度和位置初始估值的基礎(chǔ)上，綜合重力計(jì)算得到的當(dāng)?shù)刂亓κ噶亢透缡闲Ｕ畔⒔?jīng)導(dǎo)航計(jì)算得到載體的位置和速度及新的哥氏改正，位置信息通過(guò)重力計(jì)算得到新的當(dāng)?shù)刂亓κ噶浚每梢蕴崛≥d體的姿態(tài)、航向信息；得到的載體位置、速度、姿態(tài)、當(dāng)?shù)刂亓κ噶亢透缡闲Ｕ畔⒆鳛橄乱淮斡?jì)算的初始值，直至得到最終時(shí)刻載體位置、速度和姿態(tài)。