[發明專利]一種支持套索的大規模點云選擇方法

有效

• 申請號: 201210205568.8
• 申請日: 2012-06-18
• 公開（公告）號: CN102800125A
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 范然;邱妮娜;金小剛
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種支持套索的大規模點云選擇方法，其特征在于，包括步驟：

(1)用戶旋轉點云模型至合適圈選目標點云的方位后草繪套索多邊形，圈選目標點云；

(2)對草繪的套索多邊形，構建矩形覆蓋，并對組成矩形覆蓋的每個矩形單元分別賦以內部、外部、邊界屬性，將組成套索多邊形的所有線段嵌入矩形單元中；

(3)建立點云模型的八叉樹層次結構，將八叉樹投影到與視線方向垂直的平面上；

(4)利用矩形覆蓋與八叉樹節點投影凸包之間的包含關系，剔除投影不在具有邊界屬性的矩形單元內的點；

(5)對投影落入具有邊界屬性的矩形單元內的點進行點在套索多邊形內的測試，確定屬于套索多邊形內的點。

2.如權利要求1所述的支持套索的大規模點云選取方法，其特征在于，假設套索多邊形為P，所述步驟(2)包括：

(2.1)對圈定的套索多邊形P，構建矩形覆蓋；

(2.2)對組成矩形覆蓋的矩形單元分別賦以內部、外部、邊界屬性；

(2.3)將組成套索多邊形P的所有線段嵌入矩形單元中。

3.如權利要求2所述的支持套索的大規模點云選取方法，其特征在于，所述矩形覆蓋由遞歸分裂四叉樹節點構建而成，根節點是覆蓋P的正方形，定義形狀誤差err(c_i)和分裂閾值T_e，節點分裂由err(c_i)和分裂閾值T_e決定，其中：

err(ci)=|Σj=03dist(vij)4-(Σj=0j=3vij/4)|0,ci∉boundary region,ci∈boundary region,]]>其中c_i是四叉樹節點，v_ij是其四個頂點之一，dist(v_ij)表示四個頂點到P的距離函數，表示c_i不具有邊界屬性，c_i∈boundary?region表示c_i具有邊界屬性，當err(c_i)＞T_e時分裂c_i為四個節點，其中分裂閾值T_e由用戶指定或者根據P的最小線段長度即P的分辨率確定。