[發明專利]機械手控制系統

無效

• 申請號: 201210204307.4
• 申請日: 2012-06-20
• 公開（公告）號: CN102699923A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 高圣偉;肖成東;翟文聰;章立;陳朝陽
• 申請（專利權）人: 天津工業大學
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械手控制系統，包括有上位機(1)，其特征在于，還設置有：控制器(2)，用于接收上位機(1)的信號，并根據所接收的信號發出對步進電機驅動器單元(3)的控制信號；步進電機驅動器單元(3)，用于接收控制器(2)所發出的控制信號，并驅動步進電動機單元(4)按照控制要求進行動作；步進電動機單元(4)，用于在步進電機驅動器單元(3)的驅動下，控制機械手(5)的伸縮和旋轉。

2.根據權利要求1所述的機械手控制系統，其特征在于，所述的上位機(1)包括有獲取外部視覺信號的攝像頭(11)。

3.根據權利要求1所述的機械手控制系統，其特征在于，所述的步進電機驅動單元(3)包括有驅動拇指步進電動機(41)的拇指步進電機驅動器(31)；驅動食指中指步進電動機(42)的食指中指步進電機驅動器(32)；驅動無名指小指步進電動機(43)的無名指小指步進電機驅動器(33)；驅動手掌旋轉步進電動機(44)的手掌旋轉步進電機驅動器(34)。

4.根據權利要求1所述的機械手控制系統，其特征在于，所述的步進電動機單元(4)包括有驅動機械手(5)的機械手拇指(52)的拇指步進電動機(41)；驅動機械手(5)的機械手食指(53)和機械手中指(54)的食指中指步進電動機(42)；驅動機械手(5)的機械手無名指(54)和機械手小指(55)的無名指小指步進電動機(43)；驅動機械手(5)的機械手手掌(51)的手掌旋轉步進電動機(44)。

5.根據權利要求1所述的機械手控制系統，其特征在于，所述的機械手(5)包括有機械手手掌(51)用于支撐五個機械手指，并且可以在手掌旋轉步進電動機(44)的帶動下旋轉；安置在機械手手掌(51)上的機械手拇指(52)、機械手食指(53)、機械手中指(54)、機械手無名指(55)和機械手小指(56)五個機械手指，用于抓取物體和顯示示意性的手勢。

6.根據權利要求1或權利要求5所述的機械手控制系統，其特征在于，所述的五個機械手指具有相同的機械結構，包括有機械手手指第二關節(61)和機械手手指第一關節(63)可以依托機械手手指旋轉關節(62)活動；機械手手指伸直彈性牽引繩(64)一端固定在第二指關節彈性牽引繩固定桿(67)上，另一端固定在第一指關節彈性牽引繩固定桿(69)上，用于產生使機械手指伸直的拉力；機械手手指收縮牽引繩(65)一端固定在第二指關節牽引繩固定桿(68)上，另一端穿過機械手手指收縮牽引繩引導孔(66)并連接到步進電動機的旋轉軸上，由步進電動機的旋轉軸旋轉收緊機械手手指收縮牽引繩(65)產生拉力，使機械手手指第二關節(61)彎曲；由步進電動機的旋轉軸反向旋轉放松機械手手指收縮牽引繩(65)釋放拉力，在機械手手指伸直彈性牽引繩(64)的作用下使機械手手指第二關節(61)伸直。