[發明專利]基于地面仿形機械行走控制系統及方法

有效

• 申請號: 201210202676.X
• 申請日: 2012-06-15
• 公開（公告）號: CN102714972A
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發明（設計）人: 彭彥昆;楊偉龍;湯修映
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: A01D45/10
• 分類號: A01D45/10;G05B19/042
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩

1.一種收割機行走控制系統，其特征在于，該系統包括：超聲波傳感器、單片機、顯示器、三位四通電磁閥，其中，所述超聲波傳感器用于監測甘蔗收割機機械底盤的高度，并將所述信號傳送給單片機和顯示器，所述單片機對該信號進行分析處理，然后將處理后的信號傳送給三位四通電磁閥，通過控制該電磁閥的電流實現在其不同方向上對負載流量或壓力的控制。

2.如權利要求1所述的收割機行走控制系統，其特征還在于：所述系統還包括D/A轉換器，連接在所述單片機和三位四通電磁閥之間。

3.如權利要求2所述的收割機行走控制系統，其特征還在于：所述系統還包括比例放大器，連接在所述D/A轉換器和三位四通電磁閥之間。

4.如權利要求3所述的收割機行走控制系統，所述比例放大器安裝在駕駛室內。

5.如權利要求1所述的收割機行走控制系統，所述超聲波傳感器為一種探測頭，至于所述底盤上方。

6.如權利要求1所述的收割機行走控制系統，所述單片機根據內置的PID算法對所述三位四通電磁閥發出反應信號。

7.如權利要求1所述的收割機行走控制系統，還包括液壓缸及其附件，通過單片機進行自動控制。

8.如權利要求1所述的收割機行走控制系統，所述收割機行走控制系統為甘蔗收割機行走控制系統。

9.一種收割機行走控制方法，其包括如下步驟：

1）利用超聲波傳感器檢測得到所述超聲波傳感器與地面的距離和所述超聲波傳感器距離底盤的距離；

2）單片機接收所述傳感器檢測到的兩個距離，并且根據內置的PID控制算法對三位四通電磁閥發出指令，實現對液壓缸的動作控制。

10.如權利要求9所述的收割機行走控制方法，

所述步驟2）進一步包括：

單片機根據所述傳感器檢測到的兩個距離計算得到底盤距離地面的距離；

單片機利用內置的PID算法不斷的將超聲波傳感器中的反饋電路得到的高度測量值與設定值性比較，用比較得到的偏差進行比例、積分、微分的計算，所得結果作為對三位四通電磁閥的輸入，從而實現液壓缸的動作控制。