[發明專利]具有柔順特性的機器人舵機

無效

• 申請號: 201210202380.8
• 申請日: 2012-06-19
• 公開（公告）號: CN102699928A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 周建軍;林阿斌;張亞平
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.具有柔順特性的機器人舵機，包括長螺釘(1)、底蓋(2)、殼體(3)、電機(8)、電機齒輪(9)、頂蓋(10)、上軸承(12)、下軸承(4)、多個齒輪組和柔性齒輪(15)，底蓋(2)、殼體(3)、頂蓋(10)通過長螺釘(1)連接，形成一個封閉的空間，在該封閉的空間內設置有電機(8)、電機齒輪(9)、上軸承(12)、下軸承(4)、多個齒輪組和柔性齒輪(15)；在電機(8)輸出軸上設置有電機齒輪(9)，電機齒輪(9)通過多個齒輪組帶動柔性齒輪(15)轉動；所述的柔性齒輪(15)通過上軸承(12)與頂蓋(10)活動配合，通過下軸承(4)與殼體(3)活動配合，其特征在于：

所述的柔性齒輪(15)包括輪轂(16)、齒圈(20)和柔性結構，輪轂(16)外套置有齒圈(20)，輪轂(16)和齒圈(20)之間設置有柔性結構，所述的輪轂(16)、齒圈(20)和柔性結構同軸設置；

所述的齒圈(20)上在靠近齒根處開有螺紋孔，輪轂(16)靠近輸出軸處也開有螺紋孔；

所述輪轂(16)和齒圈(20)組成的內表面之間安裝有墊片(17)和片式扭簧(19)，墊片(17)和片式扭簧(19)構成柔性結構，其中片式扭簧(19)位于墊片(17)下方；墊片(17)和片式扭簧(19)通過第一螺釘(18)和第二螺釘(21)分別與齒圈(20)和輪轂(16)進行定位和安裝；片式扭簧(19)采用彈簧鋼；

所述的片式扭簧(19)由外圈(22)、內圈(23)和四對連接內外圈的菱形段(24)組成，整體成薄片結構，每對菱形段(24)相對處開有一對螺紋孔，該對螺紋孔的孔間距為d1；

所述的墊片(17)開有與片式扭簧(19)上螺紋孔對相對的兩類通孔，第一類通孔對的孔間距為d2，第一類通孔對之間開有第二類通孔對，第二類通孔對的孔間距為d3，其中d3>d2>d1。

2.具有柔順特性的機器人舵機，包括長螺釘(1)、底蓋(2)、殼體(3)、電機(8)、電機齒輪(9)、頂蓋(10)、上軸承(12)、下軸承(4)、多個齒輪組和柔性齒輪(15)，底蓋(2)、殼體(3)、頂蓋(10)通過長螺釘(1)連接，形成一個封閉的空間，在該封閉的空間內設置有電機(8)、電機齒輪(9)、上軸承(12)、下軸承(4)、多個齒輪組和柔性齒輪(15)；在電機(8)輸出軸上設置有電機齒輪(9)，電機齒輪(9)通過多個齒輪組帶動柔性齒輪(15)轉動；所述的柔性齒輪(15)通過上軸承(12)與頂蓋(10)活動配合，通過下軸承(4)與殼體(3)活動配合，其特征在于：

所述的柔性齒輪(15)包括輪轂(30)、齒圈(36)和柔性結構，輪轂(30)外套置有齒圈(36)，輪轂(30)和齒圈(36)之間設置有柔性結構，所述的輪轂(30)、齒圈(36)和柔性結構同軸設置；

所述的齒圈(36)上在靠近齒根處開有螺紋孔，輪轂(30)靠近輸出軸處也開有螺紋孔；

所述輪轂(30)和齒圈(36)組成的內表面之間安裝有第一片式扭簧(33)、第二片式扭簧(35)和墊片(32)，第一片式扭簧(33)、第二片式扭簧(35)和墊片(32)構成柔性結構，其中墊片(32)位于第二片式扭簧(35)和第一片式扭簧(33)之間；

墊片(32)、第一片式扭簧(33)和第二片式扭簧(35)通過第三螺釘(31)和第四螺釘(34)分別與齒圈(36)和輪轂(30)進行定位和安裝；第一片式扭簧(33)和第二片式扭簧(35)采用彈簧鋼；

所述的第一片式扭簧(33)和第二片式扭簧(35)均由外圈(37)、樣條曲線段(38)、內圈(39)、內圈螺紋孔(40)、外圈螺紋孔(41)組成，整體成片式結構；

其中第一片式扭簧(33)的第一間距角(42)和第二間距角(43)兩者相等；第二片式扭簧(35)的第一間距角(42)和第二間距角(43)兩者不相等。