[發明專利]一種兩棲移動機器人平臺

有效

• 申請號: 201210202018.0
• 申請日: 2012-06-15
• 公開（公告）號: CN102825988A
• 公開（公告）日: 2012-12-19
• 發明（設計）人: 楊毅;宗民;許涵;王新宇;雷金周;趙若辰
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 高燕燕

1.一種兩棲移動機器人平臺，其特征在于包括支撐平臺（8）、動力臂（1）、旋轉固定軸（2）、胸鰭（3）、反偏向輪（4）、輪舵機構（5）和尾璞（6）；反偏向輪（4）包括輪架（10）、車輪（9）和傾斜轉軸（11），車輪（9）與輪架（10）活動安裝在一起，車輪（9）在輪架（10）上轉動，輪架（10）與傾斜轉軸（11）活動安裝在一起，輪架（10）能繞傾斜轉軸（11）的軸線轉動，輪架（10）的中心軸線與傾斜轉軸（11）的軸線相交后存在傾角；輪舵機構（5）為滾輪和舵片通過水平連接件固連為一體的組合機構，滾輪和舵片分別連接在水平連接件的兩端。

其整體連接關系為：輪舵機構（5）通過其上的連接件安裝在支撐平臺（8）的頭部下方，輪舵機構（5）在控制模塊的控制下能繞連接部位的軸線實現180度旋轉；支撐平臺（8）的尾部通過兩個旋轉固定軸（2）沿水平方向對稱安裝兩個動力臂（1），兩個動力臂（1）在驅動電機的驅動下在水平面內相對或反向擺動；動力臂（1）的末端固定連接反偏向輪（4）的傾斜轉軸，反偏心輪（4）的傾斜轉軸（7）與豎直方向有夾角，傾斜轉軸（7）的軸線與地面的交點和輪子和地面的交點不重合，而是位于交點的前方即機器人頭部方向；尾璞（6）安裝在動力臂（1）上位于反偏心輪（4）的上方，胸鰭（3）安裝在支撐平臺（8）尾部的左右兩側，尾璞（6）和胸鰭（3）由各自的舵機驅動并可展開與水平面形成不同的夾角。

2.如權利要求1所述的兩棲移動機器人平臺，其特征在于所述支撐平臺（8）為內部中空的水密結構，其內部裝有控制模塊、驅動電機、齒輪、水箱和壓縮氣瓶，控制模塊控制驅動電機驅動齒輪為機器人平臺提供驅動力，同時控制壓縮氣瓶調整支撐平臺（8）內部水與空氣的含量比例來得到需要的浮力。

3.如權利要求1或2所述的兩棲移動機器人平臺，其特征在于所述尾璞（6）和胸鰭（3）展開的角度由控制模塊控制。

4.如權利要求1所述的兩棲移動機器人平臺，其特征在于所述動力臂（1）內部為中空結構。

5.如權利要求1所述的兩棲移動機器人平臺，其特征在于所述傾斜轉軸（11）由通過在車輪（9）與輪架（10）之間加入回力彈簧方式實現，回力彈簧阻礙車輪（9）與輪架（10）間出現方向夾角。