[發明專利]柔性著陸的仿人機器人足部機構

無效

• 申請號: 201210200662.4
• 申請日: 2012-06-18
• 公開（公告）號: CN102730095A
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發明（設計）人: 周建軍;明瑞松;黃共樂
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?柔性著陸的仿人機器人足部機構，包括前邊沿向上彎曲的腳底板、底層橡膠墊、中間層橡膠墊、平端對頂波形彈簧、包覆片、多維柔性鉸鏈、六維力/力矩傳感器、踝支承座，其特征在于：

在腳底板上方固定設置有多維柔性鉸鏈，踝支承座通過六維力/力矩傳感器與多維柔性鉸鏈連接；在腳底板下方從上至下依次設置有中間層橡膠墊和底層橡膠墊；

所述的多維柔性鉸鏈包括三個支架、一個圓盤以及支架與圓盤之間的柔性連接部分；所述的支架均勻分布在圓盤四周，三個均布支架構成一個并聯機構，三個支架所在的平面與圓盤所在的平面平行；

所述的腳底板底面分布三個環形凹槽，用于放置平端對頂波形彈簧，其中靠近腳尖處有二個并列環形凹槽，分布在腳尖的兩側；靠近腳跟處有一個環形凹槽，位于上述二個環形凹槽中心連線的對稱軸上；腳底板上面分布著三個與凹槽對應的凸起，靠近腳尖處的二個凸起之間有連接凸臺用來安裝多維柔性鉸鏈的一個支架，靠近腳底板腳跟處的一個凸起兩側也有延伸凸臺用來安裝多維柔性鉸鏈的另二個支架；

所述的中間層橡膠墊與腳底板底面三個環形凹槽對應分布著三個通孔，底層橡膠墊上表面與中間層橡膠墊的三個通孔對應分布著三個盲孔，腳底板與底層橡膠墊之間的通孔內放置有平端對頂波形彈簧，平端對頂波形彈簧一端伸進腳底板底面的環形凹槽內，另一端伸進盲孔內，并與盲孔內固定的包覆片包覆在一起；

所述的底層橡膠墊有三個圓形凸起，該圓形凸起與盲孔對應，三個圓形凸起與周圍區域呈褶皺過渡，也即底層橡膠墊在這三個位置的厚度比其它地方要厚。

2.根據權利要求1所述的柔性著陸的仿人機器人足部機構，其特征在于：所述的包覆片為帶三個向內彎曲的包覆耳的圓形薄板零件，材質為鋁合金。

3.根據權利要求1所述的柔性著陸的仿人機器人足部機構，其特征在于：所述的平端對頂波形彈簧為美國Smalley公司生產的標準平端對頂波形彈簧，材質為碳鋼。