[發(fā)明專利]機器人系統(tǒng)和制造工件的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210194850.0
• 申請日: 2012-06-13
• 公開（公告）號: CN103072130A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發(fā)明（設計）人: 椎野孝志;石橋啟吾
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機器人系統(tǒng)，該機器人系統(tǒng)包括：

機器人，該機器人保持用來加工工件的多個供給材料中的一個；以及

指令模塊，當使用多個所述供給材料來加工單個所述工件時，所述指令模塊向所述機器人發(fā)出操作指令，指示在加工工件的隨后循環(huán)中首先使用在加工工件的在前循環(huán)中最后保持的所述供給材料。

2.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，該機器人系統(tǒng)進一步包括：

存儲模塊，當使用所述供給材料來加工所述工件時，在該存儲模塊中存儲示教信息，該示教信息包括所述供給材料的類型和為所述機器人預先準備的與所述類型對應的示教數(shù)據(jù)，所述類型和所述示教數(shù)據(jù)彼此相關聯(lián)；和

獲取模塊，該獲取模塊獲取所述機器人正保持的所述供給材料的類型，其中：

所述指令模塊從所述示教信息獲取與由所述獲取模塊獲取的所述供給材料的類型對應的示教數(shù)據(jù)，并且基于所獲取的所述示教數(shù)據(jù)發(fā)出操作指令。

3.根據(jù)權利要求2所述的機器人系統(tǒng)，該機器人系統(tǒng)進一步包括：

主收納器，所述主收納器設置在能夠被所述機器人保持的區(qū)域中，并且在該主收納器中收納所述供給材料；以及

副收納器，所述副收納器設置在比所述主收納器更接近所述機器人的位置，其中所述存儲模塊中還存儲工件信息，所述工件信息為與所述工件的類型相關聯(lián)的所述示教信息；并且

所述指令模塊從所述工件信息獲取與所述工件的類型對應的所述供給材料的類型，并且發(fā)出操作指令，指示所述副收納器優(yōu)先于所述主收納器作為與所獲取的所述供給材料的類型對應的所述供給材料的存儲目的地。

4.根據(jù)權利要求3所述的機器人系統(tǒng)，該機器人系統(tǒng)進一步包括：

計算模塊，該計算模塊基于所使用的所述供給材料的量計算所述供給材料的剩余量，其中

在所述機器人正保持的所述供給材料的剩余量低于給定閾值時，所述指令模塊發(fā)出操作指令，指示將所述供給材料更換為在所述主收納器中收納的相同類型的所述供給材料。

5.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的機器人系統(tǒng)，其中：

所述機器人是包括第一手部機構和第二手部機構的雙臂機器人，

所述機器人系統(tǒng)進一步包括：

第一收納單元，該第一收納單元布置在所述第一手部機構附近并且在該第一收納單元中收納加工前的所述工件；

第二收納單元，該第二收納單元布置在所述第二手部機構附近并且在該第二收納單元中收納加工后的所述工件；以及

臺架，所述工件在被加工時放置在該臺架上；并且

所述指令模塊發(fā)出操作指令，指示利用所述第一手部機構將加工前的所述工件從所述第一收納單元移動到所述臺架，利用所述第二手部機構將加工后的所述工件從所述臺架移動到所述第二收納單元。

6.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其中：

所述工件均是用于電子裝置的電路板；并且

所述供給材料均是待粘貼到對應的所述電路板的表面上的遮蔽膠帶。

7.一種制造工件的方法，該方法包括：

使機器人保持用來加工工件的多個供給材料中的一個；并且

當使用所述供給材料來加工單個所述工件時，向所述機器人發(fā)出操作指令，指示在加工工件的隨后循環(huán)中首先使用在加工工件的在前循環(huán)中最后保持的所述供給材料。