[發(fā)明專利]一種參數(shù)標(biāo)定方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210188585.5
• 申請日: 2012-06-08
• 公開（公告）號: CN102750697A
• 公開（公告）日: 2012-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱云芳;李水平;杜歆
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

獲取一幅標(biāo)定模板圖像，所述標(biāo)定模板圖像通過拍攝標(biāo)定模板得到；

對所述標(biāo)定模板圖像進(jìn)行角點(diǎn)檢測，以提取圖像角點(diǎn)；

根據(jù)提取的所述圖像角點(diǎn)計(jì)算徑向畸變參數(shù)；

根據(jù)計(jì)算出的所述徑向畸變參數(shù)進(jìn)行徑向畸變校正，以重建畸變校正圖像；

根據(jù)所述標(biāo)定模板和重建后的畸變校正圖像的透視投影關(guān)系，計(jì)算出內(nèi)外參數(shù)，以實(shí)現(xiàn)參數(shù)標(biāo)定，所述內(nèi)外參數(shù)包括：內(nèi)參矩陣，旋轉(zhuǎn)向量和平移向量。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)提取的所述圖像角點(diǎn)計(jì)算徑向畸變參數(shù)的步驟包括：

基于單參數(shù)除法模型，按照下式對徑向畸變進(jìn)行建模，以建立所述標(biāo)定模板圖像，和，對所述標(biāo)定模板圖像進(jìn)行校正后的畸變校正圖像之間的坐標(biāo)變換關(guān)系：

xu=xd1+λrd2,]]>

其中，x_d＝(x_d，y_d)為所述標(biāo)定模板圖像下任意一畸變點(diǎn)的坐標(biāo)，x_u＝(x_u，y_u)為對x_d＝(x_d，y_d)進(jìn)行校正后的校正點(diǎn)在所述畸變校正圖像下的坐標(biāo)，λ為徑向畸變參數(shù)，r_d²＝x_d²+y_d²；

根據(jù)所述標(biāo)定模板上的直線因成像畸變在所述標(biāo)定模板圖像上呈現(xiàn)為圓弧的對應(yīng)關(guān)系，結(jié)合所述圖像角點(diǎn)擬合出的所述圓弧的圓弧參數(shù)，其中，所述標(biāo)定模板上的直線方程為ax_u+by_u+c＝0，所述標(biāo)定模板圖像上的圓弧方程為{A_i，B_i，C_i|i＝1，2，3}為圓弧參數(shù)，

根據(jù)擬合出的所述圓弧參數(shù)，按照

(A₁-A₂)x_d0+(B₁-B₂)y_d0+(C₁-C₂)＝0

(A₁-A₃)x_d0+(B₁-B₃)y_d0+(C₁-C₃)＝0

(A₂-A₃)x_d0+(B₂-B₃)y_d0+(C₂-C₃)＝0

求解出畸變中心(x_d0，y_d0)，并結(jié)合公式計(jì)算出所述徑向畸變參數(shù)。

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)計(jì)算出的所述徑向畸變參數(shù)進(jìn)行徑向畸變校正，以重建畸變校正圖像的步驟包括：

根據(jù)所述徑向畸變參數(shù)，按照所述畸變校正圖像到所述標(biāo)定模板圖像的逆過程，求取所述標(biāo)定模板圖像下，與所述畸變校正圖像下的校正點(diǎn)(x_ui，y_ui)對應(yīng)的畸變點(diǎn)(x_di，y_di)的坐標(biāo)；

對求取的所述標(biāo)定模板圖像下的畸變點(diǎn)(x_di，y_di)的坐標(biāo)，進(jìn)行雙線性插值，以得到重建后的畸變校正圖像中的校正點(diǎn)(x_ui′，y_ui′)的坐標(biāo)。