[發明專利]用于啟動期間的增強速率估計的陀螺儀動態電動機振幅補償

無效

• 申請號: 201210187969.5
• 申請日: 2012-06-08
• 公開（公告）號: CN102818578A
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發明（設計）人: T.J.漢森;M.W.韋伯;S.拉庫爾西耶
• 申請（專利權）人: 霍尼韋爾國際公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 蔣駿;劉春元

1.?一種用于在啟動期間的陀螺儀動態電動機振幅補償的系統，該系統包括：

至少一個陀螺儀；

與該陀螺儀操作通信的至少一個處理器；

與該處理器操作地耦合的至少一個存儲器單元；

其中該存儲器單元和該處理器被配置成分別存儲和執行多個程序模塊，這些程序模塊包括：

先驗電動機振幅模塊，被配置成基于啟動期間的陀螺儀電動機振幅增長的模型來生成先驗電動機振幅信號；

穩態標度因子模塊，被配置成生成穩態標度因子信號；以及

動態電動機振幅補償模塊，被配置成從該電動機振幅模塊接收該先驗電動機振幅信號，并從該穩態標度因子模塊接收該穩態標度因子信號；

其中在該陀螺儀的啟動階段期間：

由該陀螺儀感測速率運動，并由該陀螺儀輸出感測的速率信號；以及

該動態電動機振幅補償模塊從該陀螺儀接收測量的電動機振幅信號，從該電動機振幅模塊接收先驗電動機振幅信號，或兩者的組合，并輸出時變標度因子，該時變標度因子被應用到感測的速率信號以在啟動階段期間從該陀螺儀產生精確感測的速率。

2.?一種用于在啟動期間的陀螺儀動態電動機振幅補償的方法，該方法包括：

從至少一個陀螺儀輸出感測的速率信號；

接收先驗電動機振幅信號或測量的電動機振幅信號，或接收先驗電動機振幅信號和測量的電動機振幅信號兩者；

接收穩態標度因子信號；

基于該穩態標度因子信號，以及該先驗電動機振幅信號或該測量的電動機振幅信號，或該先驗電動機振幅信號和測量的電動機振幅信號的組合，來計算時變標度因子；以及

將該感測的速率信號乘以該時變標度因子，以便為該陀螺儀提供調整的感測速率，該調整的感測速率在陀螺儀電動機啟動期間提供電動機振幅補償和精確速率估計。

3.?一種用于在陀螺儀的啟動期間的動態電動機振幅補償的方法，該方法包括：

（a）確定用于動態電動機振幅補償的控制系統是否被啟用；

（b）如果該控制系統被啟用，則將模型電動機振幅增長函數或測量的電動機振幅信號，或模型電動機振幅增長函數和測量的電動機振幅信號兩者，輸入到電動機振幅速率補償算法中；

（c）在該陀螺儀的啟動期間將該電動機振幅速率補償算法運行預定的時間段；

（d）確定該時間段是否已經期滿；以及

（e）重復（a）到（d）直到該時間段已經期滿。

4.?一種用于在啟動期間的陀螺儀動態電動機振幅測量的系統，該系統包括：

至少一個陀螺儀；

模數轉換器，其被操作地耦合到該陀螺儀并被配置成從該陀螺儀接收電動機振幅信號；

整流電路，其被操作地耦合到模數轉換器的輸出并被配置成從該模數轉換器接收數字化的電動機振幅信號；以及

低通濾波器，其被操作地耦合到整流電路的輸出并被配置成從該整流電路接收整流的電動機振幅信號；

其中從該低通濾波器的輸出獲得陀螺儀電動機振幅的實時測量，該陀螺儀電動機振幅的實時測量可用來在陀螺儀電動機啟動期間標定實際感測的陀螺儀速率。