[發(fā)明專利]可切換多抓取模式欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210187357.6
• 申請(qǐng)日: 2012-06-07
• 公開（公告）號(hào): CN102699926A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黎琦;張文增;孫振國;陳強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08;B25J17/00
• 代理公司: 北京鴻元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種可切換多抓取模式欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，包括基座(1)、第一電機(jī)(2)、第一減速器(21)、近關(guān)節(jié)軸(3)、中部指段(4)、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)、末端指段(6)、第一錐齒輪(7)、第二錐齒輪(8)、第三錐齒輪(9)、主動(dòng)輪(12)、從動(dòng)輪(14)、第一傳動(dòng)件(41)、第二傳動(dòng)件(42)和第一簧件(10)；所述第一電機(jī)和第一減速器均固接在基座上，第一電機(jī)的輸出軸與第一減速器的輸入軸相連；所述近關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套接于基座中，所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套接于中部指段中；所述中部指段活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述末端指段活動(dòng)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所述第一簧件的兩端分別連接第二錐齒輪和中部指段；所述第一錐齒輪套固在減速器的輸出軸上，所述第二錐齒輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，第二錐齒輪與第一錐齒輪相嚙合；所述第三錐齒輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，第三錐齒輪與第一錐齒輪相嚙合；所述主動(dòng)輪活動(dòng)套接近關(guān)節(jié)軸上，主動(dòng)輪與第三錐齒輪固接；從動(dòng)輪套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所說的第一傳動(dòng)件纏繞在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上并成“Z”字形，第一傳動(dòng)件的兩端分別與主動(dòng)輪和從動(dòng)輪固接，所說的第二傳動(dòng)件纏繞在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上并成“S”字形，第二傳動(dòng)件的兩端分別與主動(dòng)輪和從動(dòng)輪固接，第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件交叉成“8”字形；所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件采用傳動(dòng)帶、腱繩或鏈條，所述主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件配合形成傳動(dòng)關(guān)系，其特征在于：該機(jī)器人手指裝置還包括第二電機(jī)、第二減速器、柔性件和第二簧件；所述第二電機(jī)和第二減速器均固接在中部指段中，第二電機(jī)的輸出軸與第二減速器的輸入軸相連；所述柔性件的一端與第二減速器的輸出軸相連，柔性件的另一端與末端指段相連；所述第二簧件的兩端分別連接末端指段和從動(dòng)輪(14)。

2.如權(quán)利要求1所述的可切換多抓取模式欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的第一簧件采用拉簧、壓簧或扭簧。

3.如權(quán)利要求1所述的可切換多抓取模式欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的第二簧件采用拉簧、壓簧或扭簧。

4.如權(quán)利要求1所述的可切換多抓取模式欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：機(jī)器人手指裝置還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述柔性件的一端通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二減速器的輸出軸相連。

5.如權(quán)利要求4所述的可切換多抓取模式欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四錐齒輪(31)、第五錐齒輪(32)、中間軸(33)和中間輪(34)；所述的第一錐齒輪與第二減速器的輸出軸相連，所述的第二錐齒輪與第一錐齒輪相嚙合形成錐齒輪傳動(dòng)關(guān)系，所述的第二錐齒輪與中間軸相連，所述的中間軸套設(shè)在中部指段中，所述的中間輪套固在中間軸上，中間輪與柔性件的一端相連。

6.如權(quán)利要求4所述的可切換多抓取模式欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲桿和螺母，所述的絲桿與第二減速器的輸出軸相連，所述的螺母與絲桿形成螺紋傳動(dòng)關(guān)系，螺母與柔性件的一端相連，螺母鑲嵌在中部指段中。